Dans l'Himalaya, ira "Voitures martiennes". Plate-forme Swanging "Machines martianes" J'ai une forte perméabilité

Plates-formes à deux pattes. Perelman est dédié. (Version du 25 avril 2010) Partie 1. Stabilité des plates-formes de modèle de châssis à deux pattes pour les plates-formes de marche. Devant y avoir une force F et le point de l'application C au modèle de la plate-forme de marche. Le minimum nécessaire sera considéré comme une force, de sorte que le rattachement au point C provoque un basculement et lorsqu'un changement arbitraire du point d'application, le basculement sera impossible. La tâche consiste à déterminer l'estimation inférieure de la force ou de l'impulsion, ce qui entraînera le basculement de la plate-forme. Par défaut, on suppose que la plate-forme de marche doit être stable lors de la marche, de la marche et de la position sur place pour tous les types de surface attendus sur lesquels vous devez vous déplacer (ci-après - la surface sous-jacente). Modèles de plate-forme. Considérons 3 modèles de plates-formes de marche et la question de la stabilité sous l'action de la force de renversement. Les trois modèles ont un certain nombre de communautés de propriétés: hauteur, masse, forme de pied, hauteur du corps, jambe longue, nombre de joints, position du centre de masse. Modèle Femina. Lorsque vous avancez à travers le travail de l'articulation de la hanche développée, met les pieds l'une après l'autre, en ligne droite. La projection du centre des masses se déplace strictement sur la même ligne. Dans le même temps, le mouvement en avant présente une excellente douceur, presque sans ascenseurs ni descentes et sans oscillations latérales. Mod modèle. Lorsque vous avancez de l'avant, en raison du travail de l'articulation de la hanche développée, les jambes placées des deux côtés de la ligne conditionnelle sur laquelle le centre de masse est projeté. Dans le même temps, la projection du centre des masses passe à travers les bords intérieurs des pieds et est également une ligne droite. Lorsque vous avancez de l'avant, attendez de petites oscillations de haut en bas et d'oscillations secondaires mineures. Modèle déformis. En raison de l'insuffisamment développé, la hanche est limitée en mobilité. Dans ce joint, il est possible exclusivement d'avancer en avant, sans possibilité de tourner. Lors de l'avancement de l'avant, des oscillations significatives surviennent, du fait que le centre des masses ne bouge pas en ligne droite, mais selon une courbe tridimensionnelle complexe, la projection de laquelle la surface sous-jacente forme une sinusoïde. A deux variations de déformis-1 et de déformis-2, qui sont distinguées par la structure cheville soutenu . Deformis-1 a la hausse (la capacité d'incliner la scène du dos) et la balançoire latérale (la capacité d'incliner le pied à droite et à gauche). Deformis-2 n'a que soulever. Choc d'impact. Considérez l'impact de la zone de jolly latérale au-dessus de l'articulation de la hanche sur le modèle de marche. Cette exigence peut être formulée comme suit: le modèle doit être stable pendant une jambe. Il y a deux directions de direction: vers l'extérieur et l'intérieur, déterminé par la direction du pied au milieu de la plate-forme. Avec une poussée, il suffit de retirer la projection du centre de la plate-forme de masse en dehors du site de la plate-forme (pieds). Avec une poussée à l'intérieur, cela dépend beaucoup de la rapidité avec laquelle vous pouvez mettre la jambe pour créer un support supplémentaire. Le modèle Femina, pour le renversement, vous devez incliner afin que la projection du centre des masses passait la moitié de la largeur du pied. Avec la poussée à l'intérieur - au moins une largeur et demi du pied. Cela est dû au fait qu'une excellente mobilité dans l'articulation vous permet de mettre la jambe de la meilleure façon. Mod modèle, pour renversement, vous devez incliner afin que la projection du centre des masses passait la largeur du pied. Avec une poussée à l'intérieur - au moins la largeur du pied. Ceci est inférieur à celui du modèle Femina compte tenu du fait que la position initiale de la projection du centre de masse n'était pas au milieu du pied, mais du bord. Ainsi, le modèle MAS est presque pareil au choc et à l'intérieur. Le modèle Deformis, pour renversement, vous devez incliner de manière à ce que la projection du centre de masse passe de moitié à une largeur du pied. Ceci est basé sur si l'axe de rotation dans la cheville peut être situé à la fois au centre du pied et sur le bord. Lorsque vous inclinez à l'intérieur, les restrictions de mobilité dans l'articulation de la hanche ne permettent pas de substituer rapidement la jambe dans le cas d'une poussée. Cela conduit au fait que la durabilité de l'ensemble de la plate-forme est déterminée par la voie de projection Dina des masses dans les limites du soutien debout debout sur la surface - le résidu de la largeur du pied. Installation de l'axe sur le bord, bien qu'elle soit avantageuse pour la gousse de la PDA d'ademption, mais provoque des gouttes fréquentes de la plate-forme. Par conséquent, un choix raisonnable sera l'installation de l'axe de rotation au milieu du pied. Détailler la poussée. Laissez la poussée entrer dans un point sur la surface latérale du corps, avec des angles à la verticale et horizontale. Dans le même temps, le modèle a déjà son propre vecteur de vitesse V. Le modèle se retournera sur le côté et tourne autour de l'axe vertical traversant le centre de la masse. Chaque mouvement va contrecarrer la force de friction. Lors du calcul, n'oubliez pas que chaque composant de la force (ou d'impulsion) agit sur son levier. Afin de ne pas prendre en compte la force de friction lorsque vous tournez, vous devez récupérer les coins de la demande de force comme suit. Nous décrivons autour de la plate-forme parallélépipède de sorte que sa hauteur, sa largeur et sa curie coïncident avec la hauteur, la largeur et l'épaisseur de la plate-forme de marche. Un segment est effectué, de l'extérieur du pied au bord de la côte supérieure du côté opposé de la plate-forme. Poussez, en basculant sur la plate-forme, nous allons le produire perpendiculairement. Dans la première approximation, une telle application du vecteur réduira les forces de renversement et de rotation agissant sur la plate-forme. Considérez le comportement des plates-formes sous l'action de la force de tournage. Quel que soit le type de plate-forme, avec une poussée, il conserve le contact du pied et de la surface le long de laquelle la plate-forme (surface sous-jacente) se déplace. Supposons que le lecteur entraîne constamment de manière constante de manière fiable la position des pieds, ne permettant pas à la plate-forme de tourner librement dans la cheville. Si les forces de frottement ne suffisent pas pour éviter de tourner, considérez-vous qu'il y a une bonne adhérence avec la surface sous-jacente, vous pouvez faire la vapeur à la cheville. Il faut se rappeler que la vitesse de la plate-forme V et la vitesse que la plate-forme acquiert sous l'action du pouvoir - les valeurs du vecteur. Et leur somme sur le module sera inférieure à la somme des modules de vitesse. Par conséquent, avec une poussée modérée, des muscles suffisamment puissants et une mobilité suffisante dans l'articulation de la hanche, permettant de remplacer le pied, la vitesse de la plate-forme V a un impact stabilisateur (!) Pour les plates-formes Femina et Mas. Stabilisation avec un gyroscope. Nous assignons qu'un gyroscope est installé sur la plate-forme de marche, accessible et ralentir pour éclairer la plate-forme à un moment de l'élan. Un tel gyroscope sur la plate-forme de marche est nécessaire pour un certain nombre de raisons. 1. Si le pied de la plate-forme n'a pas atteint la position requise et que la verticale réelle ne coïncide pas avec l'étape certaine nécessaire pour assurer. 2. Avec des rafales de vent fortes et inattendues. 3. Une surface sous-jacente souple peut être déformée sous les pieds pendant une étape, ce qui entraîne une déviation et des confitures de la plate-forme dans la position d'un équilibre instable. 4. Autres perturbations. Ainsi, dans les calculs, il est nécessaire de prendre en compte à la fois la présence d'un gyroscope et de la dissipation énergétique. Mais vous ne devriez pas compter uniquement sur le gyroscope. La raison de cela sera montrée dans la deuxième partie. Calcul sur l'exemple. Considérons un exemple de plate-forme de marche en deux étapes de BattleTech. À en juger par la description, de nombreuses plates-formes de marche sont créées sur le châssis de déformis-2. Par exemple, la plate-forme UrbanMech (par image dans TRO3025). Plate-forme de châssis similaire Madcat (http://s59.radikal.ru/i166/1003/20/57EB1C096C52.jpg) fait référence au type de déformis-1. Dans le même temps, dans le même tro3025, il y a un modèle d'araignée ayant, à en juger par l'image, un joint de hanche très mobile. Calculez la plate-forme UrbanMech. Liaison à ces paramètres: - Hauteur 7 m - largeur 3.5 m - longueur d'un pied de 2 m - largeur du pied 1 m - La hauteur du point de l'application de la force - 5 m - Masse 30 t - Le centre de Les masses se trouvent dans le centre géométrique de la parallélépipeda décrite. - La vitesse de la vitesse est ignorée. - Le tournant se passe au centre du pied. Pouls de basculement en fonction de la masse et des dimensions. L'impulsion de basculement latérale est calculée à travers le travail. OB \u003d sqrt (1 ^ 2 + 7 ^ 2) \u003d 7,07 m om \u003d OB / 2 \u003d 3,53 m h \u003d 3,5 m delta h \u003d 3,5 * 10 ^ -2 m e \u003d mg E \u003d m * v * v / 2 m \u003d 3 * 10 ^ 4 kg g \u003d 9,8 m / (sec * s) h \u003d 3,5 * 10 ^ -2 m e \u003d 30.000 * 9,8 * 0,035 kg * m * m / (sec * s) E \u003d 10290 kg * m * M / (sec * s) v \u003d 8.28 * 10 ^ -1 m / s m * v \u003d 24847 kg * m / s impulsion de tournage est plus difficile. Correction connue: l'angle entre les vecteurs d'impulsions est situé du triangle OBP. alpha \u003d arcsin (1 / 7,07); Alpha \u003d 8,13 degrés. La force initiale est pliée en deux, qui corrélent proportionnellement aux longueurs des leviers. Les leviers trouvent ceci: OB \u003d 7.07 La longueur du deuxième levier Nous prenons la moitié de la largeur - 3,5 / 2 m. F1 / 7,07 \u003d F2 / 1.75. Où F1 est la puissance de la plate-forme de tournage sur le côté. F2 - Puissance tournante autour de l'axe vertical. Contrairement à la force de retournement, la puissance de la plate-forme tournante autour de son axe devrait dépasser la force du frottement. La composante souhaitée de la force au point C peut être trouvée à partir de telles considérations: F2 \u003d (F4 + F3) F4 - la force égale à la puissance du frottement pendant la rotation autour du centre des masses avec le signe opposé, F3 est le résidu. Ainsi, F4 est le pouvoir qui ne fait pas de travail. F1 / 7.07 \u003d (F4 + F3) / 1.75. Où F1 est la puissance de la plate-forme de tournage sur le côté. F4 Nous trouvons de la force pressée égale au module pesant la plate-forme et le coefficient de frottement. Comme nous n'avons aucune donnée sur le coefficient de frottement coulissant, mais on peut supposer que ce n'est pas meilleur que la glissière métallique sur le métal - 0,2, mais pas pire que le caoutchouc sur gravier - 0.5. Le calcul réel devrait inclure la prise en compte de la destruction de la surface sous-jacente, de la formation des nids de poule et de la croissance en forme de saut de la force de friction (!). Je me limite toujours à la faible valeur de 0,2. F4 \u003d 3 * 10 ^ 4 * 2 * 10 ^ -1 kg * m / (sec * s) \u003d 6 000 kg * m / (sec * s) force de la formule: E \u003d A \u003d F * D , où d - le chemin adopté par le corps sous l'influence de la force. Étant donné que le chemin d n'est pas direct et que la force est attachée à différents endroits différents, le calcul sera pris: le chemin caché et la projection de la force sur le plan horizontal. Le chemin est de 1,75 m. La composante de streaming de la force sera égale à FPR \u003d F * COS (Alpha). F1 \u003d 10290 kg * m * m / (sec * s) / 1,75 m \u003d 5880 kg * m / (sec * s) 5880 / 7,07 \u003d (6 000+ f3) / 1,75 dont F3 \u003d -4544.< 0 (!!) Получается, что сила трения съедает всю дополнительную силу, а значит и работу. Из чего следует, что эту компоненту импульса можно игнорировать. Итого, фиксируется значение опрокидывающего импульса в 22980 кг*м/сек. Усложнение модели, ведение в расчет атмосферы. Предыдущее значение получено для прямоугольной платформы в вакууме. Действительно, в расчетах нигде не фигурируют: ни длинна ступни, ни парусность платформы. Вначале добавим ветер. Пусть платформа рассчитана на уверенное передвижение при скоростях ветра до 20 м/сек. Начнем с того предположения, что шагающая платформа обеспечивает максимальную парусность. Это достигается поворотом верхней части платформы перпендикулярно к потоку воздуха. Согласно (http://rosinmn.ru/vetro/teorija_parusa/teorija_parusa.htm) сила паруса равна: Fp=1/2*c*roh*S*v^2, где с - безразмерный коэффициент парусности, roh - плотность воздуха, S - площадь паруса, v - скорость ветра. Поскольку будем считать, что платформа совершила поворот корпуса, то площадь равна произведению высоты на ширину(!) и на коэффициент заполнения. S = 7*3,5*1/2=12,25. Roh = 1,22 кг/м*м*м. Коэффициент парусности равен 1,33 для больших парусов и 1,13 для маленьких. Будем считать, что силуэт платформы состоит из набора маленьких парусов. Fp=1/2*1,13*1,22*12,25*20*20 кг*м/(сек*сек) = 3377,57 кг*м/(сек*сек) Эта сила действует во время всего опрокидывания, во время прохождения центром масс всего пути в 1/2 ширину стопы. Это составит работу А=1688,785 кг*м*м /(сек*сек). Ее нужно вычесть из работы, которую ранее расходовали на опрокидывание платформы. Перерасчет даст Е=(10290-1689) кг*м*м /(сек*сек). Из чего v = 7,57^-1 м/с; m*v= 22716 кг*м /сек. В действительности нужно получить иное значение импульса. В верхней точке траектории сила, с которой платформа сопротивляется переворачиванию стремится к нулю, а сила ветра остается неизменной. Это приводит к гарантированному переворачиванию. Для правильного расчета нужно найти угол, при котором сила ветра сравняется с силой, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Поскольку сила сопротивления действует по дуге, имеет переменный модуль, то ее можно найти как: Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - угол отклонения от вертикали, Fверт - сила которая нужна для подъема платформы на высоту в 3,5*10 ^-2 м. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). Alpha = Arcsin(3*10^4*9,8 / 3377,57) = Arcsin(1,15*10^-4) = 0,66 градуса. Теперь путь, который не нужно проходить получается умножением проекции всего пути на полученный синус. А высота подъема исчисляется как разность старой высоты и новой, умноженной на косинус. delta h = ((7,07*cos(0,66) - 7)/2) = 3,47*10^-2 E = 3*10^4*9,8*3,47*10^-2 - 1689+1689*sin(0,66) = 10202-1689+19 = 8532. Из чего v = 7,54^-1 м/с; m*v= 22620 кг*м /сек. Усложнение модели, угол отклонения от вертикали. Дальнейшее усложнение зависит от группы факторов, которые имеют разную природу, но приводят к сходному эффекту. Качество подстилающей поверхности, рельеф и навыки пилота определяют то, с какой точностью платформа приходит на ногу и соответственно к тому, насколько сильно отклоняется от вертикали ось, проходящая через центр масс и середину стопы. Чем выше скорость движения платформы, тем больше ожидаемое отклонение от вертикали. Чем больше среднее отклонение, тем меньший средний импульс нужен для опрокидывания платформы. Точная оценка этих параметров требует сложных натурных экспериментов или построения полной модели платформы и среды. Грубая оценка, полученная за пару минут хождения по комнате с отвесом дала среднее значение, на глазок равное 4 градуса. Значение 0,66 градуса полученное для ветра будем считать включенным. Применяется расчет аналогичный расчету поправки для ветра. delta h = ((7,07*cos(4) - 7)/2) = 2,63*10^-2 E = 3*10^4*9,8*2,62*10^-2 - 1689 + 1689*sin(4) = 6161. Из чего v = 6,4^-1 м/с; m*v= 19200 кг*м /сек. Часть 2. Гироскопы на шагающих платформах. Произведем качественный анализ структуры и устройства гироскопа, а также способов его применения. Пусть есть некоторый гироскоп с как минимум 3 маховиками. Предположим, маховиков всего лишь 3. Тогда если толчок в одну сторону парируется торможением гироскопа, то толчок в другую должен парироваться разгоном гироскопа. Как вино из расчетов в первой части время разгона составляет порядка 0,5 сек. Пусть мы не ограничены мощностью привода, что разгоняет гироскоп. Тогда в вышеупомянутом случае нужно удвоить значение момента импульса, что при неизменной массе маховика потребует учетверения запасенной энергии. Или троекратного увеличения мощности привода. Если же держать маховик покоящимся и разгонять его лишь в момент толчка, то это выглядит намного выгоднее с точки зрения массы привода. Если же есть ограничения на мощность привода, то имеет смысл разделить маховик на 2 части, вращающиеся на одной оси в противоположные стороны. Конечно, это потребует увеличения запаса энергии при том же значении момента импульса. Но время разгона будет уже не 0,5 сек., а паузой равной как минимум времени работы автомата заряжания. По умолчанию это значение будем считать равным 10 сек. Уменьшение массы маховика в два раза и увеличение времени в 20 раз даст возможность снизить мощность привода в 10 раз. Такой подход требует отдельного устройства для запасания и утилизации тепловой энергии. Будем предполагать, что есть некоторая эффективная трансмиссия, это позволит избежать необходимости установки 3 независимых приводов, по одному на каждую ось. Как бы там не было, есть еще ряд зависимостей между свойствами гироскопа. Маховик должен быть по возможности размещен на одной оси с центром масс. Такое размещение позволяет выбрать для шагающей платформы минимальное значение момента импульса. Следовательно, для оптимального размещения нужно установить маховики так: - маховик, качающий вокруг вертикальной оси - поднят из центра масс вверх или опущен вниз, - маховик, качающий вперед-назад - смещается вправо или влево, - маховик, качающий вправо-влево - остается в центре масс. Такая компоновка хорошо вписывается в торс шагающей платформы. Между компонентами момента инерции маховика и структурными компонентами гироскопа наблюдаются такие связи: - площадь корпуса гироскопа пропорциональна квадрату радиуса маховика, - площадь гермокорпуса маховика прямо пропорциональна квадрату радиуса маховика. - масса трансмиссии или тормозной системы обратно пропорциональна массе и квадрату радиуса маховика (выводится через утилизируемую энергию). - масса двухосевого карданова подвеса или устройства аналогичного назначения прямо пропорциональна массе и радиусу маховика. Моменты инерции платформы и маховика можно найти по следующим формулам. Маховик в виде пустотелого цилиндра: I=m*r*r. Маховик в виде сплошного цилиндра: I=1/2*m*r*r. Момент инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда I= 1/12*m*(l^2+ k^2). Величины l и k каждый раз берутся из разных проекций. Рассчитаем величины на примере все той же платформы UrbanMech. - высота 7 м - ширина 3,5 м - длинна ступни 2 м - ширина ступни 1 м - высота точки приложения силы - 5 м - масса 30 т - центр масс находится в геометрическом центре описанного параллелепипеда. - наличествует трехосевой гироскоп общей массой 1 т. Используя компоновку гироскопа можно сказать, что половина ширины маховика (вправо-влево) и ширина маховика (вперед-назад) занимают половину ширины платформы. Отобрав по 25 см. с каждой стороны на броню, несущий каркас и корпус гироскопа получим, что диаметр маховика составляет 3/2/ (1,5) = 1 м. Радиус равен 0,5 м. При плотности около 16 т./м.куб. можно получить маховик в виде низкого пустотелого цилиндра. Такая конфигурация намного предпочтительнее в плане расходования массы, нежели сплошной цилиндр. Моменты инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда массой 30 т. I1= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+7*7) = 153125 кг*м*м. I2= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+2*2) = 40625 кг*м*м. I3= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(2*2+7*7) = 132500 кг*м*м. Третий маховик, тот, что вращает вокруг вертикальной оси, нужен, когда платформа уже упала, чтобы помочь встать. Соответственно поделим массу маховиков в соотношении моментов инерции между маховиками. 1 = 61,25 X +53 X +16,25 X. X = 2/261. Наибольший интерес вызывает маховик вперед-назад. Его массу можно определить как 4,06*10^-1 массы всех маховиков. Пусть существует привод, развивающий достаточную мощность, чтобы можно было обойтись без системы теплоотвода и торможения. Пусть масса подвеса, корпусов, привода и всего остального составит 400 кг. Такое значение выглядит возможным, при условии применения легированного титана, высокотемпературных сверхпроводников и других сверхвысокотехологичных изысков. Тогда момент инерции маховика составит: I=m*r*r, m=243 кг. r=0,5 кг. I=60,9 кг*м*м. В то же время I3 = 132500 кг*м*м. При равном моменте импульса это даст соотношение угловых скоростей как 1 к 2176. Пусть для стабилизации нужна энергия равная 6161 Дж. Угловая скорость платформы составит: 3,05*10^-1 радиан/сек. Угловая скорость маховика составит 663,68 радиан/сек. Энергия на маховике составит 13,41 МДж! Для сравнения: - в пересчете на алюмотол 2,57 кг. - для БТ определена условная единица энергии равная 100 Мдж/15 = 6,66 МДж, тогда энергия на маховике составит 2 таких единицы. В реалистичном расчете нужно учесть, что: - импульс толчка может прийти в положении платформы с отклонением выше среднего, сразу после погашенного маховиком импульса выстрела, что потребует еще более высоких энергий, до 8 условных единиц, - в действительности даже сверхпроводники не спасут положение, виду слишком высокой массы. Для сравнения, реально существующий сверхпроводниковый 36,5 МВт привод от American Superconductor весит 69 тонн. Пусть есть возможность считать, что сверхпроводники будущего позволят уменьшить вес аналогичной установки еще в 5 раз. Это предположение исходит из того, что обычная современная установка такой мощности весит более 200 т. Пусть есть возможность запасать тепло в конструкции гироскопа и выводить его отдельным независимым устройством. Пусть применяется метод торможения, вместо метода разгона. Тогда масса привода составит 69*0,1*0,2 т. = 1,38 т. Что намного больше всей массы конструкции (1 т.). Адекватная компенсация толчков внешних сил работой маховика - нереальна. Часть 3. Стрельба с двуногих шагающих платформ Как видно из расчетов сделанных в первой части значение опрокидывающего импульса весьма велико. (Для сравнения: импульс снаряда из пушки 2а26 равен 18*905=16290 кг*м /сек.) В то же время если допустить компенсацию отдачи лишь с помощью устойчивости, то близкое совпадение по времени выстрела с платформы и попадания в платформу приведет к падению и серьезным повреждениям, даже без пробития брони. Рассчитаем способы, позволяющие поставить на платформу орудие со значительным импульсом, но без потери устойчивости. Пусть есть противооткатное устройство, что рассеивает максимальное количество тепла, расходуя на это энергию отката. Или запасают эту энергию в виде электричества, опять таки расходуя на это энергию отката. A = F*D = E, где F - сила трения (или ее аналог), D - длина пути отката. Обычно можно показать зависимость силы трения от скорости движения откатника. При этом, чем меньше скорость, тем меньше сила трения, при неизменном коэффициенте трения. Будем считать, что существует такое устройство откатника, что позволяет создавать одну и ту же силу трения при убывающей(!) скорости подвижной части. Чтобы платформа не начала опрокидываться, надо чтобы сила трения была меньше силы, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Угол между горизонталью и силой равен углу полученному ранее, в Ч1, когда определяли оптимальный угол подбрасывания. Он равен 8,1 градуса. Прилагаемая сила проходит угол от 8,1 до 0 градусов. Следовательно, от 8,1 нужно отнять средний угол отклонения от вертикали, равный 4 градусам. Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - результирующий угол. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). alpha = 4.1 градуса. Fсопр = 21021 кг*м/(сек*сек). От нее нужно отнять ожидаемую силу ветра, из Ч1. Fветра= 3377,57 кг*м/(сек*сек). Результат будет таков: Fрез = 17643 кг*м/(сек*сек). Работа этой силы никоим образом не расходует запас устойчивости платформы. Более того, будем считать, что перенос веса с ноги на ногу производится так, что не увеличивает угла отклонения. Тогда можно полагать, что сила сопротивления переворачиванию не уменьшается. Современные танковые орудия имеют длину отката порядка 30-40 см. Пусть на шагающей платформе стоит орудие с ходом отката в 1,5 метра и некоторой массой откатываемой части. В первом варианте 1 метр идет на откат с трением, оставшиеся 0,5 метра - для обеспечения обычного отката и наката. (Как известно, обычные противооткатные устройства рассчитаны в первую очередь для уменьшения силы и мощности отката.) Тогда A = F*D = E, E= 17643 кг*м*м /(сек*сек). Если вес откатываемой части составит 2 т. Из чего v1 = 4,2 м/с; m1*v1= 8400 кг*м /сек. Если вес откатываемой части составит 4 т. Тогда v2 = 2,97 м/с; m2*v2= 11880 кг*м /сек. Наконец, если вес откатываемой части составит 8 т. v3 = 2,1 м/с; m3*v3= 16800 кг*м /сек. Больший вес откатываемой части вызывает значительные сомнения. Отдельный откат на 0,5 метра нужен для того, чтобы сила, действующая на платформу во время выстрела, не приводила к разрушениям. Это же позволит добавить к импульсу, погашаемому трением, часть или весь импульс, компенсируемый устойчивостью платформы. К сожалению, такой способ увеличивает риск падения платформы при попаданиях. Что в свою очередь увеличивает вероятность серьезного ремонта ходовой и всего выступающего оборудования даже без пробитий брони. Второй вариант предполагает, что все 1,5 метра уйдут на откат с трением. Если вес откатываемой части составит 8 т., то E= 3/2*17643 кг*м*м /(сек*сек), v4 = 2,57 м/с; m3*v4= 20560 кг*м /сек. Сравнив это с значением 19200 кг*м /сек получим, что такая пара чисел весьма похожа на правду. При такой комбинации факторов опрокинуть платформу можно будет лишь в случае попадания из предельного по характеристикам орудия с небольшого расстояния. Иначе трение о воздух уменьшит скорость снаряда, а значит и импульс. Максимальный темп стрельбы определяется частотой шагов. Для уверенной постановки ноги требуется сделать два шага. Полагая, что платформа может совершать 2 шага в секунду, то минимальный промежуток между залпами составит 1 сек. Этот промежуток намного меньше времени работы современных автоматов заряжания. Следовательно, огневая производительность шагающей платформы будет определяться автоматом заряжания. Орудия БТ делятся на классы. Самые тяжелые (АС/20) должны иметь скорость снаряда порядка 300-400 м/сек., если исходить из distance d'observation Dans le type cible d'une plate-forme de marche. Prendre une option avec une impulsion de 20560 kg * m / s. et vitesse 400 m / s. Nous obtenons beaucoup de projectile dans 51,4 kg. Le pouls des gaz de poudre est ignoré, nous supposerons qu'il est complètement désactivé par le frein de dool.

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C'est ainsi que le champ de bataille est décrit dans l'un des livres futuristes: "... Les signaux radio des satellites de communication avaient averti le commandant de la préparation de l'offensive de l'adversaire. Le réseau de capteurs sismiques installés à une profondeur de plusieurs mètres a confirmé cela. En enregistrant les fluctuations des sols, les capteurs codés des signaux envoient des informations sur un ordinateur de poinçonnage. Ce dernier sait maintenant assez avec précision, où se trouvent les chars d'ennemis et l'artillerie. Les capteurs filtrent rapidement des signaux acoustiques obtenus à partir d'objets militaires de différentes masses et, selon le spectre de vibration, ils se distinguent par des artillements d'artillerie provenant des transporteurs de personnel blindés. En définissant la disposition de l'adversaire, l'ordinateur de la dotation en personnel décide de l'application du flanc confrudaire ... Avant le champ à venir est miné et il n'y a qu'un couloir étroit. Cependant, l'ordinateur s'est avéré être rusé: il détermine l'ordinateur avec une précision des millièmes fractions, lesquelles des mines devraient exploser. Mais cela ne suffit pas: miniatures miniatures miniatures Mines fermées la voie de la retraite derrière l'adversaire. Sautant, ces mines commencent à déplacer Zigzago, souffler uniquement lorsqu'elles découvrent - par masse du métal, - qu'elles frappent le réservoir ou le pistolet d'artillerie. Dans le même temps, l'essaim de petit avion Kamikazy est tombé sur la cible. Avant de frapper, ils envoient une nouvelle partie des informations sur la situation sur le champ de bataille ... Ceux qui parviennent à survivre dans cet enfer devront faire face aux robots soldats. Chacun d'entre eux, "sentiment", par exemple, l'approche du réservoir, commence à se développer comme un champignon et ouvre les "yeux", essayant de le trouver. Si l'objectif n'apparaît pas dans le rayon de cent mètres, le robot est dirigé vers elle et attaque l'un des minuscules missiles, armés ... ».

Les spécialistes voient l'avenir de la robotique militaire principalement dans la création de véhicules de combat pouvant agir de manière autonome, ainsi que pour "penser".

Parmi les premiers projets, dans le cadre de cette zone, il est possible d'apporter un programme pour créer une armée autonome véhicule (PMP). Nouveau machine à combattre Rappelle les modèles à partir de films fantastiques: huit petites roues, un étui blindé élevé sans emplacements et hublots, encastrés dans la caméra de télévision cachée en métal. Ce véritable laboratoire d'ordinateur est créé pour faire face à des moyens de gestion informatique autonome des lots au sol. Les derniers modèles AAT sont utilisés pour l'orientation déjà plusieurs caméras de télévision, un localisateur à ultrasons et des lasers en vrac-onde en vrac, recueillis à partir de quelles données sont collectées dans une "image" claire non seulement ce qui est au taux de la rétention, mais également autour du robot . L'appareil doit encore être appris à distinguer les ombres des obstacles actuels, car pour la caméra de télévision avec contrôle informatique, l'ombre de l'arbre est très similaire à l'arbre tombé.

Il est intéressant d'examiner les approches des projets participant au projet pour créer un PMP et les difficultés rencontrées. Le mouvement des huit roues-roues, qui a été discuté ci-dessus, est effectué en utilisant des signaux de traitement des ordinateurs latéraux de divers moyens de perception visuelle et d'utiliser une carte topographique, ainsi que la base de connaissances avec des données sur la tactique des algorithmes de mouvement et de sortie. Conclusions relatives à la situation actuelle. Les ordinateurs déterminent la longueur du chemin de freinage, la vitesse sur les rotations et autres paramètres nécessaires du mouvement.

Lors des premiers tests de démonstration, la société se déplaçait sur une route lisse à une vitesse de 3 km / h à l'aide d'une chambre de télévision unique, grâce auxquelles les informations d'échappement développées dans l'Université de Maryland ont été reconnues par la route de la route. En raison de la faible performance des ordinateurs des ordinateurs PMP, il a été forcé de faire des arrêts tous les 6 m. Pour assurer un mouvement continu à une vitesse de 20 km / h, les performances de l'ordinateur doivent être augmentées 100 fois.

Selon des experts, les ordinateurs jouent un rôle clé dans ces développements et les principales difficultés sont liées à l'ordinateur. Par conséquent, par ordonnance, l'Uppnier de l'Université de Carnegie Mellon a commencé à développer un ordinateur hautes performances de la chaîne, destiné, en particulier pour le PMP. Il est destiné à établir un nouvel ordinateur sur une voiture spécialement fabriquée pour le contrôle autonome d'entre eux dans les rues adjacentes à l'université pour le mouvement à une vitesse pouvant atteindre 55 km / h. Les développeurs font attention lorsque l'ordinateur sera en mesure de remplacer complètement le conducteur, par exemple, lors du calcul de la vitesse de la rue traversant la rue avec des jeunes piétons jeunes et âgés, mais ils sont convaincus qu'il sera préférable de faire face avec de telles tâches que le choix du chemin le plus court sur la carte.

La société "General Electric" Uppnir a ordonné un kit logiciel qui permettra aux AAT de reconnaître les détails des Terrain, des voitures, des véhicules de combat, etc. Dans un nouvel ensemble de programmes, il est supposé utiliser la reconnaissance des images sur des caractéristiques géométriques de L'objet de prise de vue lors de la comparaison avec des images de référence, stockés dans la mémoire de l'ordinateur. Étant donné que l'image de chaque objet reconnaissable (réservoir, armes à feu, etc.) nécessite des coûts de main-d'œuvre élevés, l'entreprise a parcouru la voie de tirer des objets de photographies, de dessins ou de mises en page dans différents types, par exemple, devant et sur le côté, et les images sont numérisées, tracées et transformées en une forme de vecteur. Ensuite, avec l'aide d'algorithmes spéciaux et de packages logiciels, les images résultantes sont converties en mode volumétrique de l'objet, entré dans la mémoire de l'ordinateur. Lorsque le PPC bouge, ses caméras embarquées font une prise de vue d'un objet qui tombe sur le chemin, dont l'image pendant le traitement est présentée sous forme de lignes et de points de convergence dans les lieux de changement de contraste net. Ensuite, lors de la reconnaissance, ces chiffres sont comparés aux projections d'objets entrés dans la mémoire de l'ordinateur. Le processus de reconnaissance est considéré comme mené avec succès avec une coïncidence assez précise de trois à quatre signes géométriques de l'objet, et l'ordinateur produit une analyse plus détaillée plus détaillée pour accroître la précision de la reconnaissance.

Des tests ultérieurs plus complexes sur des terrains accidentés ont été associés à l'introduction de plusieurs chambres de télévision au PMP pour assurer la perception stéréoscopique, ainsi qu'un localisateur laser à cinq étages, ce qui a permis d'évaluer la nature des obstacles au mouvement, pour lequel les coefficients d'absorption et de réflexion et de reflet du rayonnement laser dans cinq sections de spectre électromagnétique.

Uppnier a également attribué des fonds pour le développement de l'Université OH Sea pour créer une ATEC avec six supports au lieu de roues pour se déplacer autour du terrain accidenté. Cette machine a une hauteur de 2,1 m, une longueur de 4,2 m et une masse d'environ 2300 kg. Des robots similaires auto-propulsés de diverses fins sont activement développés par 40 entreprises industrielles.

Le concept du véhicule de combat sans effusion de sang est le plus clairement, dont la tâche principale est la protection des objets et des patrouilles importants, est incarné dans le robot de combat américain "Agroiler". Il a un contrôle combiné, effectué sur le châssis à six roues motrices, équipé d'un télémètre laser, de dispositifs de vision nocturne, de Doppler RLS, de trois chambres de télévision, dont une altitude pouvant atteindre une altitude allant jusqu'à 8,5 m avec un mât télescopique, ainsi que d'autres capteurs qui permettent de détecter et d'identifier tous les contrevenants de la zone protégée. Les informations sont traitées à l'aide d'une machine informatique intégrée, à la mémoire de laquelle les programmes du mouvement autonome du robot sur une route fermée sont posés. En mode autonome, la solution pour détruire l'intrus est reçue à l'aide d'un ordinateur et au mode de gestion de la télévision - l'opérateur. Dans ce dernier cas, l'opérateur reçoit des informations sur la chaîne de télévision à partir de trois caméras et les commandes de contrôle sont transmises sur la radio. Il convient de noter que dans le système de télégramme de robot, les éléments de contrôle ne sont utilisés que lors du diagnostic de ses systèmes, pour lesquels l'opérateur dispose d'un moniteur spécial. L'armement du "gestionnaire" est un lanceur de grenade et deux mitrailleuses.

Un autre robot militaire, le nom de "Dex", peut immerger et décharger des coquilles d'artillerie et d'autres munitions, les marchandises de transfert pèsent plus de tonnes, contourner la liaison. Comme indiqué dans le rapport analytique de la Société Rand, selon des calculs préliminaires, le coût de chacun de ces robots est estimé à 250 000 $ (à comparaison - le réservoir principal des États-Unis "Abrams" ML coûte le Pentagone de 2,8 millions de dollars) .

"Adex" est une plate-forme de marche ayant six supports, chacune, chacune de trois moteurs électriques et que le contrôle est effectué à l'aide de six microprocesseurs (un pour chaque support) et de coordonner leur traitement central. Au sens de mouvement, la largeur du robot peut varier de 540 à 690 mm et la hauteur est comprise entre 910 et 1980 mm. La télécommande est faite par chaîne radio. Il existe également des messages qui sur la base de cette plate-forme, une variante d'un robot agissant à la fois sur Terre et dans l'air a été créée. Dans le premier cas, le robot se déplace à l'aide de tous les mêmes supports, et dans le deuxième mouvement fournit des lames spéciales, comme un hélicoptère.

Pour les Forces navales américaines, les robots NT-3 pour les cargaisons lourds et Robard-1, fixant des incendies, des substances d'empoisonnement et une technique ennemie pénétrant à travers la ligne de frontière et ayant un dictionnaire de 400 mots à travers la ligne de front, ont déjà été créés. Robart-1, de plus, est capable d'accéder au poste de remplissage pour recharger les piles. Une expédition largement annoncée au lieu de décès du célèbre "Titanic", qui s'est tenue en 1986, avait un objectif principal caché - le test du nouveau robot sous-marin militaire "Jason Jr.".

Dans les années 1980, des machines de combat sans effusion de sang sont apparues, n'effectuons que des tâches de renseignement. Celles-ci incluent des robots de combat intelligence TMAR (USA), "Skout Team" (USA), ARVTB (USA), ALV (États-Unis), Rova (Royaume-Uni) et d'autres. Une voiture tmar à quatre roues de petite taille à quatre roues ayant une masse de 270 kg est capable de procéder à une reconnaissance à tout moment de la journée en utilisant une caméra, des dispositifs de vision nocturne et des capteurs acoustiques. Il est également équipé d'un désignateur cible laser.

L'équipe "Scout" est un fauteuil roulant avec des caméras thermiques, divers capteurs et manipulateurs de contrôle de mouvement. Il a mis en œuvre un contrôle combiné: en mode de gestion de la télévision, les commandes proviennent de la machine de contrôle placée sur une remorque, hors ligne - à partir de trois machines informatiques à bord à l'aide d'une carte de zone numérique.

Sur la base de la Caterpillar BTR M113A2, une machine de formation de combat anti-piégeage ARVTB a été créée, qui a un système de navigation et des outils d'observation technique. Comme l'équipe "Scout", il dispose de deux modes d'opération - Gestion de la télévision avec le transfert de commandes à la radio et autonome.

Dans tous les robots de reconnaissance ci-dessus, deux types de moyens techniques sont utilisés. Dans le mode de contrôle à distance, une gestion de la télévision de superviseur est utilisée (conformément aux commandes généralisées de l'opérateur, y compris la parole), et hors ligne - contrôle adaptatif avec la capacité limitée des robots à adapter aux modifications de l'environnement externe.

La machine de reconnaissance d'ALV est plus parfaite que les autres développements. Au cours des premières étapes, elle disposait également d'un système de contrôle logiciel avec des éléments d'adaptation, mais à l'avenir, de plus en plus d'éléments ont été introduits dans les systèmes de contrôle. intelligence artificiellecette augmentation de l'autonomie lors de la résolution de missions de combat. Tout d'abord, «Intellectualization» a touché le système de navigation. En 1985, le système de navigation a permis à la machine ALV de passer de manière indépendante une distance égale à 1 km. True, alors le mouvement a été effectué selon le principe de la rétention automatique du dispositif au milieu de la route en utilisant des informations de la chambre de la région de la région de la télévision.

Pour obtenir des informations de navigation dans la machine ALV, une chambre de télévision couleur est installée, des capteurs acoustiques produisant une écholocation à proximité des objets, ainsi qu'un localisateur de balayage laser avec une plage de gamme précise pour les obstacles et l'affichage de leur position spatiale. Les experts américains s'attendent à ce que la voiture ALV puisse choisir de manière indépendante une voie rationnelle des mouvements de pays de pays, contourner des obstacles et, si nécessaire, changer la direction et la rapidité du mouvement. Il devrait s'agir d'une base pour créer un véhicule de combat sans sang entièrement autonome capable de produire non seulement une exploration, mais également d'autres actions, y compris la défaite de la technologie de combat de l'ennemi provenant de diverses armes.

Pour les robots de combat modernes - Armes, deux développements américains comprennent: "Robotik Ranger" et "Demon".

"Robotik Ranger" est une machine à quatre roues avec une électrotransmission, qui peut accueillir deux démarrer les installations Ptthi ou mitrailleuse. Sa masse est de 158 kg. La gestion de la télévision est effectuée selon le câble à fibre optique, qui offre une immunité de bruit élevée et permet de gérer simultanément le grand nombre de robots sur la même zone du terrain. La longueur du câble en fibre de verre permet à l'opérateur de manipuler le robot à une distance allant jusqu'à 10 km.

Dans la phase de design, il existe un autre "garde forestier", capable de "voir" et de se souvenir de sa propre trajectoire et de se déplacer par un terrain accidenté inconnu, contourner les obstacles. L'échantillon de test est équipé d'un ensemble de capteurs entiers, y compris des caméras, un localisateur laser qui transmet une image surround du terrain et un récepteur de rayonnement infrarouge qui vous permet de bouger la nuit. Depuis pour analyser les images obtenues à partir des capteurs, il y a des calculs énormes, le robot, comme les autres, est capable de se déplacer à basse vitesse. VRAI, Dès que les ordinateurs apparaissent avec une vitesse suffisante, sa vitesse est espère augmenter à 65 km / h. Avec une amélioration supplémentaire, le robot peut constamment observer la position de l'ennemi ou entrer dans la bataille comme une machine-citernes, armée d'un extrêmement outil avec un fournisseur laser.

Le transporteur de petite taille des armes "démon" avec une masse d'environ 2,7 tonnes, créée aux États-Unis, à la fin des années 70 - au début des années 80, fait référence à des machines de combat de roue sans sang combiné. Il est équipé d'une pur (huit unités) avec des têtes thermiques de têtes de hommage, radar La détection des objectifs, le système d'identification de "votre étranger", ainsi que la machine informatique à bord pour résoudre les problèmes de navigation et la gestion des installations de combat. Lorsqu'il s'étend sur les frontières de tir et sur de grandes gammes avant la cible, le "démon" fonctionne dans le mode de contrôle à distance et lors de l'approche des objectifs, la distance de moins de 1 km se déplace vers le mode automatique. Après cela, la détection et la défaite de l'objectif sont fabriquées sans la participation de l'opérateur. Le concept du mode de gestion de la télévision des véhicules "démon" a été copié avec les attaches allemandes mentionnées ci-dessus la Seconde Guerre mondiale: la gestion d'une ou deux machines "démon" a effectué l'équipage d'un réservoir spécialement équipé. Modélisation mathématique des hostilités menées par des spécialistes américains a montré que les actions conjointes de réservoirs avec les machines «démon» augmentent la performance de la puissance de feu et la survie des unités de réservoir, en particulier dans une bataille défensive.

Développement ultérieur Le concept d'utilisation intégrée de géré à distance et d'une équipe de véhicules de combat reçus dans les travaux sur le programme RCV ("machine de combat robotique"). Il prévoit le développement d'un système composé d'une machine de gestion et de quatre véhicules de combat robotiques qui effectuent diverses tâches, notamment pour détruire des objets à l'aide de PTTI.

Simultanément avec des robots de support en mouvement léger, des véhicules de combat plus puissants sont créés à l'étranger, en particulier un réservoir robotisé. Aux États-Unis, ces œuvres ont été menées depuis 1984 et tous les équipements destinés à la réception et aux informations de traitement sont fabriqués dans la version bloquante, ce qui permet au réservoir habituel de se transformer en un réservoir de robot.

Dans la presse patriotique, il a été signalé que des œuvres similaires sont effectuées en Russie. En particulier, des systèmes ont déjà été créés, qui, lorsqu'ils sont installés sur le réservoir T-72, leur permettent d'agir en mode complètement hors connexion. Il y a des tests d'équipement actuels.

Les travaux actifs sur la création de véhicules de combat de cambrioleurs au cours des dernières décennies ont conduit les spécialistes occidentaux à la conclusion de la nécessité de normaliser et d'unifier leurs nœuds et leurs systèmes. Cela est particulièrement vrai pour les systèmes de châssis et de contrôle de mouvement. Les variantes expérimentées de machines de combat de cambrioleurs n'ont plus une cible clairement prononcée, mais sont utilisées comme plates-formes polyvalentes que les équipements de reconnaissance, diverses armes et équipements peuvent être installés. Celles-ci incluent les voitures déjà mentionnées "Robotik Ranger", AIV et RCV, ainsi que la machine RRV-1A et le robot ODEX.

Les robots des soldats seront-ils remplacés sur le champ de bataille? Y aura-t-il des voitures avec des esprits artificiels, la place des gens? D'énormes obstacles techniques doivent être surmontés avant que les ordinateurs puissent effectuer des tâches effectuées par une personne sans aucune difficulté. Ainsi, par exemple, de mettre la voiture avec le "sens commun" le plus courant, il sera nécessaire d'augmenter la capacité de sa mémoire pour plusieurs ordres de grandeur, accélérerez le travail des ordinateurs les plus modernes et développer un brillant ( Vous ne penserez pas à un autre mot) logiciel. Pour une utilisation militaire, les ordinateurs doivent devenir beaucoup plus petits et pour pouvoir résister aux conditions de combat. Mais bien niveau moderne Le développement de moyens d'intelligence artificielle ne vous permet pas de créer un robot totalement autonome, des experts évaluent optimiste les perspectives de la future robotisation du champ de bataille.

Horizontalement:

1. une grande connexion d'aéronefs.
3. Soldat qui se bat sur le réservoir.
5. Cet annonceur a été honoré d'annoncer le début et la fin du grand
7. Navire militaire qui détruit les navires de transport et de commerce.
9. Nom projectile obsolète.
11. Les soldats de ruisseau courent à l'attaque.
13. Une structure largement applicable dans la forêt ou avancée généralement, il y avait une commande pendant le grand patriotique.
15. Marque du pistolet.
17. Brand de la populaire voiture soviétique dans les années d'après-guerre
19.Vide les troupes ont atterri sur le territoire de l'ennemi.
21. Voiture blindée sur chenilles.
23. Du matériel militaire: une plate-forme de marche, un chargeur.
25. Falling Machine avec des vis.
26. Surnomez les machines à jet de combat pendant la grande guerre patriotique.
27. Formation de l'armée avec cette méthode.
29. Cosack Chin.
31. Fairepoint.
33. Dans les vieux jours, la personne prise par le service de service d'embauche ou de recrutement.
35. Type de sous-marin.
37. Le parachutiste saute avec lui de l'avion.
39. Munitions explosives, nécessaires à la destruction des personnes et des techniques ennemies avec une lancée manuelle.
41. Comment les gens s'appellent-ils des bottes de soldats?
42. Inattendu pour l'ennemi une offensive.
43. La figure de groupe du pilote le plus élevé.
45. Dans quel mois, le peuple russe célèbre la victoire sur l'Allemagne fasciste? Verticalement:

2. La machine automatique la plus populaire de la grande guerre patriotique?
3. Machine de combat lourde avec une tour et un instrument sur celui-ci.
4. Inconversion sous-marine min.
6. Partie armes à feuqui repose sur la fusillade d'épaules.
8. Rang militaire dans armée russe.
10. Dans quel mois, l'Allemagne a attaqué l'URSS?
12. Tir simultané de plusieurs armes à feu.
14. Le blocus de cette ville était de 900 jours.
16. Nom du système militaire.
18. L'un des plus jeunes rangs navals.
20. La figure du plus haut pilotage, lorsque les ailes pendant la fuite de l'aéronef se balancent.
22. Type de troupes.
24. Le type d'aéronef au grand patriotique.
25. Division militaire.
26. Le serveur qui étudie dans une école militaire.
28. Le titre du soldat dans notre armée.
30. Qui fournit une communication avec le siège?
32. Titre militaire.
34. Le soldat protège l'objet enthousiaste, étant où?
36. Armes froides À la fin du fusil ou de la machine.
37. Qu'est-ce que l'étude du soldat dans les premières années de service?
38. Besoin de la mine ou de la bombe.
40. Navire militaire: mission escarpée.
42. Diamètre, coffre dans des armes à coups de feu.
44. Le rang de l'agent sur le commandant du navire.

Réponses:

Horizontalement:

1-escade; 3 citerne; 5-Lemitan; 7 raider; 9 noyau; 11-bang; 13-pirogues; 15-macarov; 17-victoire; 19-terre; 21-bandelettes; 23 -DEX; 25 hélicoptère; 26.-katyusha; 27 Moistra; 29-eSaul; 31 points; 33 recrutement; 35-atomique; 37-parachute; 39 grenade; 41-Kerzaci; 42 contre la protection; 43-Rhombus; 45 mai.

Verticalement:

Coupes de cheveux 2; 3-citerne; 4-torpilles; 6 fesses; 8-sergent; 10 juin; 12 volé; 14-Leningrad; 16-classement; 18-marin; 20-cloche; 22 artillerie; 24 bombardiers; 25-peloton; 26 cadets; 28 ordinaire; 30 obligations; 32 officier; 34 garde; 36 baïonnette; 37 portails; 38-SAPPER; 40 esminettes; 42-calibre; 44-capitaine.

Syndicat des républiques socialistes soviétiques Jonction de l'invention à Aetorskoyevyuyvyuyvyuyi (51) M. KL, en 62057/02 Gottheennvy Comité Sonet Comité de Ministro TSSR Affaires des Isorènes et des découvertes (45) Date de publication de la description 06.07.77 (72) Auteur . Inventions BD PetriaShvili Institute de mécanique des machines de l'Académie des sciences de la SSR géorgienne (54) La quinzième plate-forme L'invention concerne des outils trans-sportifs Shagakiim, en particulier pour leurs rendez-vous, facilitant les sols, une plate-forme bien connue pour le fabricant et support de marche. Situé sur les côtés du corps, non adapté pour se déplacer le long de la surface inclinée, comme leur centre, la gravité vers le côté abaissé. L'objectif de l'invention est la préservation de la position verticale du logement pendant le mouvement de la pente. Il est obtenu par le fait que la plate-forme 15 est précieuse par les plaques à bord longitudinales connectées à l'avant et derrière chaque coupée parallèle Les leviers, tandis que le boîtier se déroule librement des planches et des leviers quatre Sharkirov, situé à un par un dans le levier central-house et est équipé de ce mécanisme sensible et contrôlé par ce mécanisme de capteur, par exemple, guide 3 2 cylindres pour changer la leviers d'angle par rapport à la corseeuse. En figue. 1 montre la plate-forme de marche proposée de son mouvement le long de la surface horizontale, vue latérale; FIGUE. 2 "de la même manière, lors de la déplacement de la pente, l'évaporation, la plate-forme de marche consiste en un geruzon. Il y a une coque 1 et Stepbecker, des éléments de référence 2, situé autour de la lèvre droite du véhicule. Shagiastaniya Les éléments de support sont montés plaques à bord 3, qui sont conditionnées aux deux avant-leviers parallèles paralimiphères 4 avec des charnières 5, boîtier 1 hébergement gratuit entre BoofsMaps 3 et les leviers 4 et Feshentine Enfin avec l'aide de quatre charnières6, dont chacune est située au milieu de la Levier 4. Le logement est défini par le capteur, fabriqué sous la forme, par exemple 7, connecté à une bobine 8, qui peut distribuer l'huile, le compartiment) de celui-ci à partir de Nyasosya 9 et de canaux 30 et 11) allant au gndrocyllor 12, NTC 13 KIDDESOME)) Basculer avec un nain Open 14, Lry bouge Rasage de Yayaya Plateau de Yayaya) H) H) H) Pendule de pente 7 Moving Zhonnynyn) 8 N Communique la pompe à huile 0 avec le canal 10, et la tige 13 avec les helns de la Levier 14 tourne tous les leviers 4 dans une telle position, Dans lesquels les éléments de support, les charnières 5 et les charnières 6 Suspension Corp) sont situés dans des hv paires d'une verticale, de sorte que le boîtier 1 prend la limite de la position. L'utilisation de la présente invention permet d'améliorer la stabilité des mécanismes TATATAUTSIH et de leur passabilité de grandes pentes de la montagne, les revendications de l'invention1 d'une plate-forme d'injection contenant une case de charge de la charge TT les éléments de support d'étape situés sur les côtés de la étui, à propos de T.5 L et le, avec une conclusion de la position verticale du boîtier de la pente, il est équipé de plaques à bord supportées, reliée à l'avant et à l'arrière avec deux 10 bouvillons de leviers articulés parallèles, avec un corps d'atome Librement placée dans des assiettes et des leviers d'interconnexion, suspendus par les quatre dernières charnières situées un au centre de chaque levier de 15 leviers et équipé d'un spectacle de la verticale contrôlée par le mécanicien exécutif. NecTrite, le cylindre hydraulique, pour changer l'agencement angulaire des leviers par rapport à la coque. De Vlasenk compilateur D. Litern, Kozl Ekreda A. Demyanova Korrektoodpisnaya KTTA brevet, "LIAL P UZHGOROD, UL E 1293/7711 NIF Circulation 833 et Etat AIDE----GN 113035, Moscou, Conseil du Conseil des prix de Zhkomtnaya et ouvert Rauskaya Nab., \u200b\u200bD. 4 / en URSS

Demander

1956277, 01.08.1973

Institut de mécanique des machines de l'Académie des sciences de la RSS Géorgienne

Petriashvili Bidzina Davydovich

MPK / Tags

Code de liaison

Plate-forme de marche

Brevets connexes

L'installation de l'ensemble des colonnes de synthèse d'ammoniac, d'alcools, etc. est connue sous le nom de procédé d'installation du dispositif interne de l'appareil de colonne sur le siège de siège de support situé dans sa partie inférieure. Dans ce cas, une lâche inacceptable est formée entre les surfaces dues à l'impossibilité de contrôler leur articulation. L'invention est de contrôler l'accouchement des surfaces de support, de la commodité de l'installation et de la possibilité de régler le boîtier de sorte que son tas de support va au-delà La coupe inférieure et la selle de support du boîtier est conduite vers le haut, étincelant avec le cinquième support du dispositif interne, contrôlant le joint, ...

En ce qui concerne la position du corps du véhicule 1 et 1 surface de la route 4. Stabilisation de dynamia à travers le plateau de déplacement élastique ELES fiable, la méthode inventive, avec ou comprimé la fonction de changer le tailleur du seuil, forcée l'élastique Changements du milieu de la montée, les méthodes d'invention de la suspension sur le gardien. Le degré d'inventivité est la suggestion du coût coecértique de l'autorité des stocks, pour cela sur les éléments d'étirement préconstructifs de la suspension du cas du cas du cas du boîtier Surface transintiquement, le boîtier du véhicule 1 est installé ...

Vue générale du plan et de l'incision A - une structure de support de l'affaire; FIG, 2 est un bord en coupe transversal avec la partie de décharge; FIGUE. 3 - Façade et section de B - B Opacité dans le processus de fabrication; FIGUE. 4 est un schéma d'une vissage. Dispositifs dans le processus de montage des pièces de référence et de la section B - In: "Support" haute pression Avec des nervures radiales en fabriquées séparément, les parties de support 2, comprennent des feuilles qui forment une surface de ver 3, les parties de support ranchonnant des bords de manière à ce que toute la surface soit située dans le même plan. Les pièces de support haute pression des boîtiers à haute pression sont fabriqués de côté dans la position inversée et la surface de travail en feuille 3 avec des ancres ...

Numéro de brevet: 902115