"Марсиански машини" ще преминат през Хималаите. Пешеходна платформа "Марсиански машини" има висока проходимост

Двукраки платформи за ходене. Посветен на Перелман. (версия 25 април 2010 г.) Част 1. Стабилност на двукраки пешеходни платформи Модели на шаси за пешеходни платформи. Нека има сила F и точка на приложение C към модела на пешеходната платформа. Ще се вземе предвид минимално необходимата сила, такава, че приложената към точка С причинява преобръщане и ако точката на прилагане е произволно променена, преобръщането ще бъде невъзможно. Задачата е да се определи по-ниската оценка на силата или инерцията, която ще доведе до преобръщане на платформата. По подразбиране се приема, че платформата за ходене трябва да е стабилна при бягане, ходене и стоене неподвижно за всички очаквани видове повърхности, върху които човек трябва да се движи (по-долу - подлежащата повърхност). Модели на платформи. Обмислете 3 модела пешеходни платформи и въпроса за тяхната стабилност под въздействието на преобръщаща сила. И трите модела имат редица общности от свойства: височина, маса, форма на стъпалото, височина на тялото, дълъг крак, брой стави, положение на центъра на масата. Модел Femina. При движение напред, поради работата на развитата тазобедрена става, той поставя краката си един след друг, в права линия. Проекцията на центъра на масата се движи строго по същата линия. В същото време движението напред се отличава с отлична плавност, практически без възходи и падения и странични вибрации. Модел Mas. При движение напред, поради работата на развитата тазобедрена става, той поставя краката си от двете страни на условната линия, върху която се проектира центърът на масата. В този случай проекцията на центъра на масата преминава по вътрешните ръбове на стъпалата и също представлява права линия. При движение напред се очакват малки колебания нагоре и надолу и леки колебания встрани. Модел на деформис. Поради недостатъчно развитата тазобедрена става тя е ограничена в подвижността. В тази става са възможни само движения напред и назад, без възможност за обръщане. При движение напред възникват значителни колебания, поради факта, че центърът на масата не се движи по права линия, а по сложна триизмерна крива, чиято проекция върху подлежащата повърхност образува синусоида. Има две вариации, Deformis-1 и Deformis-2, които се различават по структурата на глезенната става. Деформис-1 има както повдигане (способността за накланяне на крака напред-назад), така и странично люлеене (възможност за накланяне на крака надясно и наляво). Деформис-2 има само асансьор. Въздействие на тласъка. Помислете за въздействието на страничен тласък над тазобедрената става върху ходещ модел. Това изискване може да бъде формулирано по следния начин: моделът трябва да е стабилен, докато стои на един крак. Има две посоки на тласък, навън и навътре, определени от посоката от крака към средата на платформата. При натискане навън, за да се преобърне, е достатъчно да изнесете проекцията на центъра на масата на платформата извън опорната зона (стъпалото). Когато натискате навътре, много зависи от това колко бързо можете да поставите крака си, за да създадете допълнителна опора. Модел Femina, за преобръщане навън, трябва да се наклони така, че проекцията на центъра на масата да е половината от ширината на стъпалото. При натискане навътре - най-малко един и половина фута ширина. Това се дължи на факта, че отличната подвижност в ставата ви позволява да позиционирате крака по оптимален начин. За модела Mas, за да се наклони навън, той трябва да бъде наклонен така, че проекцията на центъра на масата да минава по ширината на стъпалото. При натискане навътре - поне ширината на стъпалото. Това е по-малко от това на модела Femina поради факта, че първоначалното положение на проекцията на центъра на масата не е било в средата на стъпалото, а на ръба. Следователно Mas е почти еднакво устойчив на удари навън и навътре. Модел на Деформис, за преобръщане навън, е необходимо да се наклони така, че проекцията на центъра на масата да премине от половин до една ширина на крака. Това се основава на факта, че оста на въртене на глезена може да бъде разположена както в центъра на стъпалото, така и върху реброто. При преобръщане навътре, ограниченията на подвижността в тазобедрената става не ви позволяват бързо да заместите крака в случай на тласък. Това води до факта, че стабилността на цялата платформа се определя от дължината на проекционния път на центъра на масата в опората, която вече стои на повърхността - останалата част от ширината на стъпалото. Инсталирането на оста на ръба, макар и полезно от гледна точка на ефективността на пътуването, но провокира чести падания на платформата. Следователно, настройването на въртене към средното стъпало е интелигентен избор. Натиснете детайл. Нека тласъкът дойде до някаква точка С на страничната повърхност на тялото, с някои ъгли спрямо вертикалата и хоризонталата. В този случай моделът вече има собствен вектор на скоростта V. Моделът ще се преобърне настрани и ще се завърти около вертикалната ос, преминаваща през центъра на масата. На всяко движение ще се противопоставя сила на триене. Когато се изчислява, не трябва да се забравя, че всеки компонент на силата (или импулса) действа на своя лост. За да не се вземе предвид силата на триене при преобръщане, е необходимо да изберете ъглите на прилагане на силата, както следва. Нека опишем паралелепипед около платформата, така че височината, ширината и дебелината му да съвпадат с височината, ширината и дебелината на ходещата платформа. Правен е сегмент от външната страна на стъпалото до ръба на горното ребро от противоположната страна на платформата. Тласкането, преобръщайки платформата, ще произведем перпендикулярно на него. Като първо приближение, такова прилагане на вектора ще позволи да се разложат силите на преобръщане и завиване, действащи върху платформата. Помислете за поведението на платформите под действието на силата на завъртане. Независимо от типа платформа, при натискане той поддържа контакт между стъпалото и повърхността, по която се движи платформата (подлежащата повърхност). Нека приемем, че задвижващите механизми на краката непрекъснато фиксират позицията на стъпалото, като не позволяват на платформата да се върти свободно в глезена. Ако силата на триене не е достатъчна, за да предотврати обръщането, тогава като се има предвид доброто сцепление на подлежащата повърхност, можете да парирате завоя със силата в глезена. Трябва да се помни, че скоростта на платформата V и скоростта, която платформата ще придобие под действието на силата, са векторни величини. И тяхната сума по модул ще бъде по-малка от сумата на модулите на скоростта. Следователно, с умерен тласък, достатъчно мощни мускули и достатъчна подвижност в тазобедрената става, позволяващи заместване на крака, скоростта на платформа V има стабилизиращ (!) Ефект за платформи Femina и Mas. Стабилизиране на жироскоп. Да предположим, че на пешеходната платформа е инсталиран жироскоп, който може да се ускорява и забавя, за да придаде определен ъглов момент на платформата. Такъв жироскоп на платформа за ходене е необходим по ред причини. 1. Ако кракът на платформата не е достигнал необходимото положение и действителната вертикала не съвпада с необходимата, за да се осигури уверена стъпка. 2. При силни и неочаквани пориви на вятъра. 3. Меката подлежаща повърхност може да се деформира под стъпалото по време на крачка, причинявайки отклоняване на платформата и забиване в нестабилно положение. 4. Други смущения. По този начин при изчисленията е необходимо да се вземат предвид както наличието на жироскопа, така и разсейваната от него енергия. Но не разчитайте единствено на жироскопа. Причината за това ще бъде показана във втора част. Изчисляване чрез пример. Помислете за пример за двунога платформа за ходене от BattleTech. Съдейки по описанието, много пешеходни платформи са базирани на шасито Deformis-2. Например платформата UrbanMech (на снимката в TRO3025). Подобно шаси на платформата MadCat (http://s59.radikal.ru/i166/1003/20/57eb1c096c52.jpg) принадлежи на типа Deformis-1. В същото време в същия TRO3025 има модел Spider, който, съдейки по изображението, има много подвижна тазобедрена става. Нека изчислим платформата UrbanMech. Нека определим следните параметри: - височина 7 m - ширина 3,5 m - дължина на крака 2 m - ширина на крака 1 m - височина на точката на прилагане на сила - 5 m - маса 30 t - центърът на масата се намира в геометричния център на описания паралелепипед. - скоростта напред се игнорира. - въртенето става в центъра на стъпалото. Накланящ се импулс в зависимост от теглото и размерите. Страничният импулс за преобръщане се изчислява чрез работа. OB \u003d sqrt (1 ^ 2 + 7 ^ 2) \u003d 7,07 m OM \u003d OB / 2 \u003d 3,53 m h \u003d 3,5 m делта h \u003d 3,5 * 10 ^ -2 m E \u003d mgh E \u003d m * v * v / 2 m \u003d 3 * 10 ^ 4 kg g \u003d 9.8 m / (sec * sec) h \u003d 3.5 * 10 ^ -2 m E \u003d 30.000 * 9.8 * 0.035 kg * m * m / (sec * sec) E \u003d 10290 kg * m * m / (sec * sec) v \u003d 8.28 * 10 ^ -1 m / sec m * v \u003d 24847 kg * m / sec Импулсът на завиване е по-труден за изчисляване. Нека поправим известното: ъгълът между векторите на импулса се намира от OBP триъгълника. алфа \u003d Arcsin (1 / 7.07); алфа \u003d 8,13 градуса. Първоначалната сила се разлага на две, които са пропорционални на дължините на лостовете. Намираме лостовете, както следва: OB \u003d 7.07 Дължината на втория лост се приема като половината от ширината - 3,5 / 2 м. F1 / 7,07 \u003d F2 / 1,75. където F1 е силата, която обръща платформата настрани. F2 - сила на завъртане около вертикалната ос. За разлика от преобръщащата сила, силата, която обръща платформата около оста си, трябва да надвишава силата на триене. Търсеният компонент на силата в точка C може да се намери от следните съображения: F2 \u003d (F4 + F3) F4 е силата, равна на силата на триене при въртене около центъра на масата с противоположния знак, F3 е остатъкът. По този начин F4 е силата, която не върши работата. F1 / 7.07 \u003d (F4 + F3) / 1.75. където F1 е силата, която обръща платформата настрани. F4 се намира от силата на натискане, равна по модул на теглото на платформата и коефициента на триене. Тъй като нямаме данни за коефициента на триене при плъзгане, можем да приемем, че той не е по-добър от металния плъзгащ се по метал - 0,2, но не по-лош от каучука върху чакъла - 0,5. Валидното изчисление трябва да включва отчитане на разрушаването на подлежащата повърхност, образуването на дупка и рязко увеличаване на силата на триене (!). Междувременно ще се ограничим до подценената стойност от 0,2. F4 \u003d 3 * 10 ^ 4 * 2 * 10 ^ -1 кг * м / (сек * сек) \u003d 6000 кг * м / (сек * сек) Силата може да се намери от формулата: E \u003d A \u003d F * D, където D - пътят, изминат от тялото под въздействието на сила. Тъй като пътят D не е прав и силата, приложена в различни точки, е различна, тогава ще се вземат предвид следното: изправеният път и проекцията на силата върху хоризонталната равнина. Пътят е 1,75 м. Компонентът на изместване на силата ще бъде Fpr \u003d F * cos (алфа). F1 \u003d 10290 kg * m * m / (sec * sec) / 1.75 m \u003d 5880 kg * m / (sec * sec) 5880 / 7.07 \u003d (6000+ F3) / 1.75 От които F3 \u003d -4544< 0 (!!) Получается, что сила трения съедает всю дополнительную силу, а значит и работу. Из чего следует, что эту компоненту импульса можно игнорировать. Итого, фиксируется значение опрокидывающего импульса в 22980 кг*м/сек. Усложнение модели, ведение в расчет атмосферы. Предыдущее значение получено для прямоугольной платформы в вакууме. Действительно, в расчетах нигде не фигурируют: ни длинна ступни, ни парусность платформы. Вначале добавим ветер. Пусть платформа рассчитана на уверенное передвижение при скоростях ветра до 20 м/сек. Начнем с того предположения, что шагающая платформа обеспечивает максимальную парусность. Это достигается поворотом верхней части платформы перпендикулярно к потоку воздуха. Согласно (http://rosinmn.ru/vetro/teorija_parusa/teorija_parusa.htm) сила паруса равна: Fp=1/2*c*roh*S*v^2, где с - безразмерный коэффициент парусности, roh - плотность воздуха, S - площадь паруса, v - скорость ветра. Поскольку будем считать, что платформа совершила поворот корпуса, то площадь равна произведению высоты на ширину(!) и на коэффициент заполнения. S = 7*3,5*1/2=12,25. Roh = 1,22 кг/м*м*м. Коэффициент парусности равен 1,33 для больших парусов и 1,13 для маленьких. Будем считать, что силуэт платформы состоит из набора маленьких парусов. Fp=1/2*1,13*1,22*12,25*20*20 кг*м/(сек*сек) = 3377,57 кг*м/(сек*сек) Эта сила действует во время всего опрокидывания, во время прохождения центром масс всего пути в 1/2 ширину стопы. Это составит работу А=1688,785 кг*м*м /(сек*сек). Ее нужно вычесть из работы, которую ранее расходовали на опрокидывание платформы. Перерасчет даст Е=(10290-1689) кг*м*м /(сек*сек). Из чего v = 7,57^-1 м/с; m*v= 22716 кг*м /сек. В действительности нужно получить иное значение импульса. В верхней точке траектории сила, с которой платформа сопротивляется переворачиванию стремится к нулю, а сила ветра остается неизменной. Это приводит к гарантированному переворачиванию. Для правильного расчета нужно найти угол, при котором сила ветра сравняется с силой, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Поскольку сила сопротивления действует по дуге, имеет переменный модуль, то ее можно найти как: Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - угол отклонения от вертикали, Fверт - сила которая нужна для подъема платформы на высоту в 3,5*10 ^-2 м. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). Alpha = Arcsin(3*10^4*9,8 / 3377,57) = Arcsin(1,15*10^-4) = 0,66 градуса. Теперь путь, который не нужно проходить получается умножением проекции всего пути на полученный синус. А высота подъема исчисляется как разность старой высоты и новой, умноженной на косинус. delta h = ((7,07*cos(0,66) - 7)/2) = 3,47*10^-2 E = 3*10^4*9,8*3,47*10^-2 - 1689+1689*sin(0,66) = 10202-1689+19 = 8532. Из чего v = 7,54^-1 м/с; m*v= 22620 кг*м /сек. Усложнение модели, угол отклонения от вертикали. Дальнейшее усложнение зависит от группы факторов, которые имеют разную природу, но приводят к сходному эффекту. Качество подстилающей поверхности, рельеф и навыки пилота определяют то, с какой точностью платформа приходит на ногу и соответственно к тому, насколько сильно отклоняется от вертикали ось, проходящая через центр масс и середину стопы. Чем выше скорость движения платформы, тем больше ожидаемое отклонение от вертикали. Чем больше среднее отклонение, тем меньший средний импульс нужен для опрокидывания платформы. Точная оценка этих параметров требует сложных натурных экспериментов или построения полной модели платформы и среды. Грубая оценка, полученная за пару минут хождения по комнате с отвесом дала среднее значение, на глазок равное 4 градуса. Значение 0,66 градуса полученное для ветра будем считать включенным. Применяется расчет аналогичный расчету поправки для ветра. delta h = ((7,07*cos(4) - 7)/2) = 2,63*10^-2 E = 3*10^4*9,8*2,62*10^-2 - 1689 + 1689*sin(4) = 6161. Из чего v = 6,4^-1 м/с; m*v= 19200 кг*м /сек. Часть 2. Гироскопы на шагающих платформах. Произведем качественный анализ структуры и устройства гироскопа, а также способов его применения. Пусть есть некоторый гироскоп с как минимум 3 маховиками. Предположим, маховиков всего лишь 3. Тогда если толчок в одну сторону парируется торможением гироскопа, то толчок в другую должен парироваться разгоном гироскопа. Как вино из расчетов в первой части время разгона составляет порядка 0,5 сек. Пусть мы не ограничены мощностью привода, что разгоняет гироскоп. Тогда в вышеупомянутом случае нужно удвоить значение момента импульса, что при неизменной массе маховика потребует учетверения запасенной энергии. Или троекратного увеличения мощности привода. Если же держать маховик покоящимся и разгонять его лишь в момент толчка, то это выглядит намного выгоднее с точки зрения массы привода. Если же есть ограничения на мощность привода, то имеет смысл разделить маховик на 2 части, вращающиеся на одной оси в противоположные стороны. Конечно, это потребует увеличения запаса энергии при том же значении момента импульса. Но время разгона будет уже не 0,5 сек., а паузой равной как минимум времени работы автомата заряжания. По умолчанию это значение будем считать равным 10 сек. Уменьшение массы маховика в два раза и увеличение времени в 20 раз даст возможность снизить мощность привода в 10 раз. Такой подход требует отдельного устройства для запасания и утилизации тепловой энергии. Будем предполагать, что есть некоторая эффективная трансмиссия, это позволит избежать необходимости установки 3 независимых приводов, по одному на каждую ось. Как бы там не было, есть еще ряд зависимостей между свойствами гироскопа. Маховик должен быть по возможности размещен на одной оси с центром масс. Такое размещение позволяет выбрать для шагающей платформы минимальное значение момента импульса. Следовательно, для оптимального размещения нужно установить маховики так: - маховик, качающий вокруг вертикальной оси - поднят из центра масс вверх или опущен вниз, - маховик, качающий вперед-назад - смещается вправо или влево, - маховик, качающий вправо-влево - остается в центре масс. Такая компоновка хорошо вписывается в торс шагающей платформы. Между компонентами момента инерции маховика и структурными компонентами гироскопа наблюдаются такие связи: - площадь корпуса гироскопа пропорциональна квадрату радиуса маховика, - площадь гермокорпуса маховика прямо пропорциональна квадрату радиуса маховика. - масса трансмиссии или тормозной системы обратно пропорциональна массе и квадрату радиуса маховика (выводится через утилизируемую энергию). - масса двухосевого карданова подвеса или устройства аналогичного назначения прямо пропорциональна массе и радиусу маховика. Моменты инерции платформы и маховика можно найти по следующим формулам. Маховик в виде пустотелого цилиндра: I=m*r*r. Маховик в виде сплошного цилиндра: I=1/2*m*r*r. Момент инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда I= 1/12*m*(l^2+ k^2). Величины l и k каждый раз берутся из разных проекций. Рассчитаем величины на примере все той же платформы UrbanMech. - высота 7 м - ширина 3,5 м - длинна ступни 2 м - ширина ступни 1 м - высота точки приложения силы - 5 м - масса 30 т - центр масс находится в геометрическом центре описанного параллелепипеда. - наличествует трехосевой гироскоп общей массой 1 т. Используя компоновку гироскопа можно сказать, что половина ширины маховика (вправо-влево) и ширина маховика (вперед-назад) занимают половину ширины платформы. Отобрав по 25 см. с каждой стороны на броню, несущий каркас и корпус гироскопа получим, что диаметр маховика составляет 3/2/ (1,5) = 1 м. Радиус равен 0,5 м. При плотности около 16 т./м.куб. можно получить маховик в виде низкого пустотелого цилиндра. Такая конфигурация намного предпочтительнее в плане расходования массы, нежели сплошной цилиндр. Моменты инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда массой 30 т. I1= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+7*7) = 153125 кг*м*м. I2= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+2*2) = 40625 кг*м*м. I3= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(2*2+7*7) = 132500 кг*м*м. Третий маховик, тот, что вращает вокруг вертикальной оси, нужен, когда платформа уже упала, чтобы помочь встать. Соответственно поделим массу маховиков в соотношении моментов инерции между маховиками. 1 = 61,25 X +53 X +16,25 X. X = 2/261. Наибольший интерес вызывает маховик вперед-назад. Его массу можно определить как 4,06*10^-1 массы всех маховиков. Пусть существует привод, развивающий достаточную мощность, чтобы можно было обойтись без системы теплоотвода и торможения. Пусть масса подвеса, корпусов, привода и всего остального составит 400 кг. Такое значение выглядит возможным, при условии применения легированного титана, высокотемпературных сверхпроводников и других сверхвысокотехологичных изысков. Тогда момент инерции маховика составит: I=m*r*r, m=243 кг. r=0,5 кг. I=60,9 кг*м*м. В то же время I3 = 132500 кг*м*м. При равном моменте импульса это даст соотношение угловых скоростей как 1 к 2176. Пусть для стабилизации нужна энергия равная 6161 Дж. Угловая скорость платформы составит: 3,05*10^-1 радиан/сек. Угловая скорость маховика составит 663,68 радиан/сек. Энергия на маховике составит 13,41 МДж! Для сравнения: - в пересчете на алюмотол 2,57 кг. - для БТ определена условная единица энергии равная 100 Мдж/15 = 6,66 МДж, тогда энергия на маховике составит 2 таких единицы. В реалистичном расчете нужно учесть, что: - импульс толчка может прийти в положении платформы с отклонением выше среднего, сразу после погашенного маховиком импульса выстрела, что потребует еще более высоких энергий, до 8 условных единиц, - в действительности даже сверхпроводники не спасут положение, виду слишком высокой массы. Для сравнения, реально существующий сверхпроводниковый 36,5 МВт привод от American Superconductor весит 69 тонн. Пусть есть возможность считать, что сверхпроводники будущего позволят уменьшить вес аналогичной установки еще в 5 раз. Это предположение исходит из того, что обычная современная установка такой мощности весит более 200 т. Пусть есть возможность запасать тепло в конструкции гироскопа и выводить его отдельным независимым устройством. Пусть применяется метод торможения, вместо метода разгона. Тогда масса привода составит 69*0,1*0,2 т. = 1,38 т. Что намного больше всей массы конструкции (1 т.). Адекватная компенсация толчков внешних сил работой маховика - нереальна. Часть 3. Стрельба с двуногих шагающих платформ Как видно из расчетов сделанных в первой части значение опрокидывающего импульса весьма велико. (Для сравнения: импульс снаряда из пушки 2а26 равен 18*905=16290 кг*м /сек.) В то же время если допустить компенсацию отдачи лишь с помощью устойчивости, то близкое совпадение по времени выстрела с платформы и попадания в платформу приведет к падению и серьезным повреждениям, даже без пробития брони. Рассчитаем способы, позволяющие поставить на платформу орудие со значительным импульсом, но без потери устойчивости. Пусть есть противооткатное устройство, что рассеивает максимальное количество тепла, расходуя на это энергию отката. Или запасают эту энергию в виде электричества, опять таки расходуя на это энергию отката. A = F*D = E, где F - сила трения (или ее аналог), D - длина пути отката. Обычно можно показать зависимость силы трения от скорости движения откатника. При этом, чем меньше скорость, тем меньше сила трения, при неизменном коэффициенте трения. Будем считать, что существует такое устройство откатника, что позволяет создавать одну и ту же силу трения при убывающей(!) скорости подвижной части. Чтобы платформа не начала опрокидываться, надо чтобы сила трения была меньше силы, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Угол между горизонталью и силой равен углу полученному ранее, в Ч1, когда определяли оптимальный угол подбрасывания. Он равен 8,1 градуса. Прилагаемая сила проходит угол от 8,1 до 0 градусов. Следовательно, от 8,1 нужно отнять средний угол отклонения от вертикали, равный 4 градусам. Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - результирующий угол. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). alpha = 4.1 градуса. Fсопр = 21021 кг*м/(сек*сек). От нее нужно отнять ожидаемую силу ветра, из Ч1. Fветра= 3377,57 кг*м/(сек*сек). Результат будет таков: Fрез = 17643 кг*м/(сек*сек). Работа этой силы никоим образом не расходует запас устойчивости платформы. Более того, будем считать, что перенос веса с ноги на ногу производится так, что не увеличивает угла отклонения. Тогда можно полагать, что сила сопротивления переворачиванию не уменьшается. Современные танковые орудия имеют длину отката порядка 30-40 см. Пусть на шагающей платформе стоит орудие с ходом отката в 1,5 метра и некоторой массой откатываемой части. В первом варианте 1 метр идет на откат с трением, оставшиеся 0,5 метра - для обеспечения обычного отката и наката. (Как известно, обычные противооткатные устройства рассчитаны в первую очередь для уменьшения силы и мощности отката.) Тогда A = F*D = E, E= 17643 кг*м*м /(сек*сек). Если вес откатываемой части составит 2 т. Из чего v1 = 4,2 м/с; m1*v1= 8400 кг*м /сек. Если вес откатываемой части составит 4 т. Тогда v2 = 2,97 м/с; m2*v2= 11880 кг*м /сек. Наконец, если вес откатываемой части составит 8 т. v3 = 2,1 м/с; m3*v3= 16800 кг*м /сек. Больший вес откатываемой части вызывает значительные сомнения. Отдельный откат на 0,5 метра нужен для того, чтобы сила, действующая на платформу во время выстрела, не приводила к разрушениям. Это же позволит добавить к импульсу, погашаемому трением, часть или весь импульс, компенсируемый устойчивостью платформы. К сожалению, такой способ увеличивает риск падения платформы при попаданиях. Что в свою очередь увеличивает вероятность серьезного ремонта ходовой и всего выступающего оборудования даже без пробитий брони. Второй вариант предполагает, что все 1,5 метра уйдут на откат с трением. Если вес откатываемой части составит 8 т., то E= 3/2*17643 кг*м*м /(сек*сек), v4 = 2,57 м/с; m3*v4= 20560 кг*м /сек. Сравнив это с значением 19200 кг*м /сек получим, что такая пара чисел весьма похожа на правду. При такой комбинации факторов опрокинуть платформу можно будет лишь в случае попадания из предельного по характеристикам орудия с небольшого расстояния. Иначе трение о воздух уменьшит скорость снаряда, а значит и импульс. Максимальный темп стрельбы определяется частотой шагов. Для уверенной постановки ноги требуется сделать два шага. Полагая, что платформа может совершать 2 шага в секунду, то минимальный промежуток между залпами составит 1 сек. Этот промежуток намного меньше времени работы современных автоматов заряжания. Следовательно, огневая производительность шагающей платформы будет определяться автоматом заряжания. Орудия БТ делятся на классы. Самые тяжелые (АС/20) должны иметь скорость снаряда порядка 300-400 м/сек., если исходить из прицельной дальности по мишени типа шагающая платформа. Взяв вариант с импульсом 20560 кг*м/сек. и скорость 400 м/сек. получим массу снаряда в 51,4 кг. Импульс пороховых газов игнорируется, будем считать, что он полностью гасится дульным тормозом.

Желязната завеса между Изтока и Запада се срина, но темпото на развитие военна техника в резултат на това не само не бяха заменени, но дори ускорени. Какво ще бъде оръжието утре? Читателят ще намери отговора на този въпрос в предложената книга, която съдържа информация за най-много интересни мостри експериментално военно оборудване и проекти, които да бъдат приложени през следващия век. Руският читател за първи път ще може да се запознае с много факти!

Изпълнители

Изпълнители

Ето как е описано бойното поле от близкото бъдеще в една от футуристичните книги: „... радиосигнали от комуникационни спътници предупреждаваха командира за предстоящото настъпление на врага. Мрежа от сеизмични сензори, инсталирани на дълбочини от няколко метра, потвърдиха това. Чрез регистриране на вибрациите на почвата, сензорите изпращат информация към централния компютър с кодирани сигнали. Последният вече съвсем точно знае къде са вражеските танкове и артилерия. Сензорите бързо филтрират акустичните сигнали, получени от военни обекти с различни маси, и по спектъра на вибрациите различават артилерията от бронетранспортьорите. След като установи разположението на врага, компютърът на щаба решава да започне флангова контраатака ... Пред атакуващите полето е минирано и има само тесен коридор. Компютърът обаче се оказа по-хитър: той определя с точност до хилядни от секундата коя от мините трябва да експлодира. Но това не беше достатъчно: миниатюрни мини за скачане затвориха отстъплението зад гърба на врага. След като изскочат, тези мини започват да се движат зигзагообразно, експлодирайки само когато знаят - от масата на метала - че са ударили танк или артилерия. В същото време рояк от малки самолети камикадзе се спуска върху целта. Преди да нанесат удари, те изпращат нова порция информация за състоянието на бойното поле на компютъра на щаба ... Тези, които успеят да оцелеят в този ад, ще трябва да се справят с роботи войници. Всеки от тях, „усещайки“, например, приближаването на резервоар, започва да расте като гъба и отваря „очи“, опитвайки се да го намери. Ако целта не се появи в радиус от сто метра, роботът е насочен към нея и атакува с една от малките ракети, с които е въоръжен ... ".

Експертите виждат бъдещето на военната роботика главно в създаването на бойни машини, способни да действат автономно, както и независимо да „мислят“.

Сред първите проекти в тази област е програмата за създаване на автономна армия превозно средство (ATC). Новото бойно превозно средство прилича на модели от научно-фантастични филми: осем малки колела, високо бронирано тяло без никакви прорези и илюминатори, скрита телевизионна камера, вдлъбната в метала. Тази истинска компютърна лаборатория е създадена за тестване на методи за автономен компютърен контрол на наземните бойни активи. Най-новите модели на AATS вече използват няколко телевизионни камери, ултразвуков локатор и лазери с много вълни за ориентация, събраните данни от които се събират в определена ясна „картина“ не само на това, което е в курса, но и около робота. Машината все още трябва да бъде научена да различава сенките от реалните препятствия, тъй като за компютърно управлявана телевизионна камера сянката на дървото много прилича на паднало дърво.

Интересно е да се разгледат подходите на участващите фирми към създаването на централата и трудностите, пред които са изправени. Контролът на движението на осемколесния ОВД, който беше обсъден по-горе, се извършва с помощта на бордови компютри, които обработват сигнали от различни средства за визуално възприятие и използват топографска карта, както и база от знания с данни за тактиката на движение и алгоритмите за извеждане на заключения относно текущата ситуация Компютрите определят спирачния път, скоростта на завиване и други необходими параметри на шофиране.

По време на първите демонстрационни изпитания ATS беше воден по гладък път със скорост 3 км / ч с помощта на една телевизионна камера, която разпознаваше страната на пътя, използвайки методи, разработени в Университета на Мериленд. Поради ниската скорост на използваните по това време компютри, AATS трябваше да прави спирки на всеки 6 м. За да се осигури непрекъснато движение със скорост 20 км / ч, производителността на компютъра трябва да се увеличи 100 пъти.

Според експерти компютрите играят ключова роля в тези разработки и основните трудности са свързани с компютрите. Ето защо, по заповед на UPNIR от университета Карнеги Мелън, те започват да разработват високопроизводителен компютър VARP, предназначен по-специално за автоматични телефонни централи. Предвижда се инсталиране на нов компютър на специално направен автомобил за автономен контрол върху него по улиците в съседство с университета за движение със скорост до 55 км / ч. Разработчиците са предпазливи, когато отговарят на въпроса дали компютърът може напълно да замени водача, например при изчисляване на скоростта на пресичане на улица за млади и възрастни пешеходци, но са уверени, че ще се справи по-добре със задачи като избора на най-краткия път по картата.

Фирмата "General Electric" UPPNIR поръча набор от софтуер, който ще позволи на автоматичната телефонна централа да разпознава по време на движение детайли на терена, автомобили, бойни превозни средства и др. Новият набор от програми трябва да използва разпознаване на изображения въз основа на геометричните характеристики на снимащия обект в сравнение с референтните изображения. съхранявани в паметта на компютъра. Тъй като компютърният дизайн на изображението на всеки разпознаваем обект (резервоар, пистолет и др.) Изисква много труд, компанията пое по пътя на снимането на обекти от снимки, рисунки или модели в различни изгледи, например отпред и отстрани, а изображенията се дигитализират, проследяват и преобразувана във векторна форма. След това, използвайки специални алгоритми и софтуерни пакети, получените изображения се преобразуват в обемно контурно представяне на обекта, който се въвежда в паметта на компютъра. Когато AATS се движи, бордовата му телевизионна камера заснема обект по пътя си, чието изображение по време на обработката се представя под формата на линии и точки на сближаване на места с резки промени в контраста. След това, по време на разпознаването, тези чертежи се сравняват с проекциите на обекти, въведени в паметта на компютъра. Процесът на разпознаване се счита за успешно проведен, когато три до четири геометрични характеристики на обекта съвпадат достатъчно точно и компютърът извършва допълнителен, по-подробен анализ, за \u200b\u200bда подобри точността на разпознаването.

Последващите по-сложни тестове на неравен терен бяха свързани с въвеждането на няколко телевизионни камери в автоматичната телефонна централа, за да се осигури стереоскопично възприемане, както и пет-лентов лазерен локатор, който даде възможност да се оцени естеството на препятствията по пътя на движение, за които коефициентите на поглъщане и отражение на лазерното лъчение бяха измерени в пет секции на електромагнитното спектър.

UPRID също финансира разработка в Университета на Охайо за създаване на ATS с шест крака вместо колела за кросове. Тази машина е висока 2,1 м, дълга 4,2 м и тежи приблизително 2300 кг. Подобни самоходни роботи за различни цели в момента се разработват активно от 40 индустриални фирми.

Най-ясната концепция за безпилотна бойна машина, чиято основна задача е защитата на важни съоръжения и патрулирането, е въплътена в американския боен робот Prowler. Той има комбинирано управление, направен е на шасито на шест колесен автомобил за всички терени, оборудван е с лазерен далекомер, устройства за нощно виждане, доплеров радар, три телевизионни камери, едната от които може да бъде издигната на височина 8,5 м с помощта на телескопична мачта, както и други сензори, които позволяват заедно откриване и идентифициране на всички нарушители на защитената зона. Информацията се обработва с помощта на бордов компютър, паметта на който съдържа програми за автономно движение на робота по затворен маршрут. В автономния режим решението за унищожаване на нарушителя се взема с помощта на компютър, а в режим на телеконтрол - от оператора. В последния случай операторът получава информация чрез телевизионния канал от три телевизионни камери, а командите за управление се предават по радиото. Трябва да се отбележи, че в системата за телеконтрол на робота, управляващите елементи в режима се използват само при диагностициране на неговите системи, за което операторът има специален монитор. Въоръжение "Prowler" е гранатомет и две картечници.

Друг военен робот, носещ името "Одекс", може да зарежда и разтоварва артилерийски снаряди и други боеприпаси, да превозва товари с тегло над един тон и да заобикаля защитните линии. Според аналитичния доклад на Rand Corporation, според предварителните изчисления, цената на всеки такъв робот се оценява на 250 000 долара (за сравнение, основният резервоар на сухопътните войски на САЩ Abrams Ml струва на Пентагона 2,8 милиона долара).

"Odeks" е платформа за ходене с шест опори, всяка от които се задвижва от три електрически двигателя, а управлението се извършва с помощта на шест микропроцесора (по един за всяка опора) и централен процесор, който ги координира. Докато е в движение, широчината на робота може да варира от 540 до 690 мм, а височината - от 910 до 1980 мм. Дистанционното управление се осъществява по радиоканал. Има и съобщения, че на базата на тази платформа е създадена версия на робота, работеща както на земята, така и във въздуха. В първия случай роботът се движи с помощта на едни и същи опори, а във втория движението се осигурява от специални лопатки, като в хеликоптер.

За американските военноморски сили вече са създадени роботите NT-3 за тежки товари и роботите ROBART-1, които откриват пожари, токсични вещества и вражеско оборудване, проникващи в предната линия, и разполага с речник от 400 думи. Освен това ROBART-1 може сам да стигне до бензиностанцията, за да презареди батериите. Силно рекламираната експедиция до мястото на потъването на прочутия „Титаник“, която беше извършена през 1986 г., имаше скрита основна цел - да тества новия военен подводен робот „Джейсън младши“.

През 80-те се появяват специални безпилотни бойни машини, изпълняващи само разузнавателни задачи. Те включват разузнавателни бойни роботи TMAP (САЩ), Team Scout (САЩ), ARVTB (САЩ), ALV (САЩ), ROVA (Великобритания) и други. Четириколесното малко безпилотно дистанционно управляемо превозно средство TMAR, с тегло 270 кг, е в състояние да разузнава по всяко време на денонощието с помощта на телевизионна камера, устройства за нощно виждане и акустични сензори. Оборудван е и с лазерен указател.

Team Scout е колесно превозно средство с термични телевизионни камери, различни сензори и контролери за движение. Той реализира комбинирано управление: в режим на телеконтрол командите се получават от контролно превозно средство, разположено на трактор-ремарке, в автономен режим - от три бордови компютъра, използващи цифрова карта на терена.

На базата на верижния бронетранспортьор М113А2 е създадена безпилотната бойна разузнавателна машина ARVTB, която разполага с навигационна система и оборудване за техническо наблюдение за изпълнение на своите функции. Подобно на Team Scout, той има два режима на работа - телеконтрол с предаване на радио команди и автономен.

Всички горепосочени разузнавателни роботи използват два вида технически контрол. В режим на дистанционно управление се използва надзорен телеконтрол (чрез обобщени команди на оператора, включително реч), а в автономния режим - адаптивно управление с ограничената способност на роботите да се адаптират към промените във външната среда.

Разузнавателният автомобил ALV е по-напреднал от другите разработки. В ранните етапи той също имаше програмирани системи за управление с адаптационни елементи, но по-късно все повече и повече елементи бяха въведени в системите за управление. изкуствен интелект, което увеличи автономността при решаване на бойни задачи. На първо място, „интелектуализацията“ засегна навигационната система. Още през 1985 г. навигационната система позволява на ALV да измине самостоятелно разстояние от 1 км. Вярно е, че тогава движението се извършваше по принципа на автоматичното задържане на устройството в средата на пътя, като се използва информация от телевизионна камера за гледане на района.

За да получи информация за навигацията, машината ALV е оборудвана с цветна телевизионна камера, акустични сензори, които ехолокират близките обекти, както и локатор за лазерно сканиране с точно измерване на разстоянието до препятствия и показване на пространственото им положение. Американски експерти очакват да гарантират, че автомобилът ALV може самостоятелно да избере рационален маршрут по неравен терен, да избягва препятствия и, ако е необходимо, да променя посоката и скоростта на движение. Тя трябва да се превърне в основата за създаване на напълно автономна безпилотна бойна машина, способна да извършва не само разузнаване, но и други действия, включително унищожаване на вражеска военна техника от различни оръжия.

Две американски разработки принадлежат на съвременните бойни роботи - носители на оръжия: „Robotic Ranger“ и „Demon“.

Robotic Ranger е четириколесно превозно средство с електрическа трансмисия, която може да превозва две стартери ПТУР или картечница. Теглото му е 158 кг. Телеконтролът се осъществява чрез оптичен кабел, който осигурява висока устойчивост на шум и дава възможност за едновременно управление на голям брой роботи в една и съща зона. Дължината на кабела от фибростъкло позволява на оператора да манипулира робота до 10 км.

Друг „Рейнджър“ е в етап на проектиране, който е в състояние да „вижда“ и запомня собствената си траектория и се движи по непознат груб терен, избягвайки препятствия. Тестовата проба е оборудвана с цял набор от сензори, включително телевизионни камери, лазерен локатор, който предава триизмерно изображение на терена към компютър, и инфрачервен приемник, който ви позволява да се движите през нощта. Тъй като анализът на изображенията, получени от сензорите, изисква огромни изчисления, роботът, както и другите, може да се движи само с ниска скорост. Вярно е, че щом се появят компютри с достатъчна скорост, те се надяват да увеличат скоростта му до 65 км / ч. С по-нататъшно усъвършенстване роботът ще може непрекъснато да наблюдава позицията на врага или да участва в битка като автоматичен танк, въоръжен с най-точното оръжие с лазерно управление.

Малкоразмерният носител на оръжие "Демон" с маса около 2,7 тона, създаден в САЩ в края на 70-те - началото на 80-те години, принадлежи към комбинираните безпилотни колесни бойни машини. Оборудван е с ПТУР (осем до десет единици) с термични самонасочващи се глави, радарна станция откриване на целите, системата за идентификация „приятел или неприятел“, както и бордови компютър за решаване на навигационни задачи и контрол на бойните активи. При придвижване до огневата линия и на големи разстояния до целта „Демонът“ работи в режим на дистанционно управление, а когато се приближава до цели на разстояние по-малко от 1 км, преминава в автоматичен режим. След това откриването и поражението на целта се извършват без участието на оператора. Концепцията за режима за телеконтрол на превозни средства "Demon" е копирана от гореспоменатите немски танкети B-4 от края на Втората световна война: една или две превозни средства "Demon" се контролират от екипажа на специално оборудван танк. Математическо моделиране на бойни операции, проведено от американски специалисти, показва, че съвместните действия на танкове с превозни средства „Демон“ увеличават огневата мощ и жизнеспособността на танковите подразделения, особено в отбранителен бой.

Концепцията за интегрираното използване на дистанционно управлявани и екипажни бойни машини е доразвита в работата по програмата RCV („Роботизирана бойна машина“). Той предвижда разработването на система, състояща се от контролна машина и четири роботизирани бойни машини, които изпълняват различни задачи, включително унищожаване на обекти с помощта на ПТУР.

Едновременно с леките мобилни роботи, превозващи оръжие в чужбина, се създават по-мощни оръжия, по-специално роботизиран танк. В САЩ тази работа се извършва от 1984 г. и цялото оборудване за получаване и обработка на информация се произвежда в модулна версия, която позволява обикновеният резервоар да бъде превърнат в роботен резервоар.

В местната преса се съобщава, че подобна работа се извършва и в Русия. По-специално вече са създадени системи, които, когато са инсталирани на резервоар Т-72, \u200b\u200bму позволяват да работи в напълно автономен режим. В момента това оборудване се тества.

Активната работа по създаването на безпилотни бойни машини през последните десетилетия доведе западните експерти до заключението, че е необходимо да се стандартизират и унифицират техните компоненти и системи. Това се отнася особено за шасито и системите за контрол на движението. Тестваните варианти на безпилотни бойни машини вече нямат ясно определено предназначение, но се използват като многофункционални платформи, на които могат да бъдат монтирани разузнавателни съоръжения, различни оръжия и съоръжения. Те включват вече споменатите машини Robotic Ranger, AIV и RCV, както и машината RRV-1A и роботът Odex.

Така че роботите ще заменят ли войниците на бойното поле? Ще заменят ли машините за изкуствен интелект мястото на хората? Има огромни технически препятствия, които трябва да бъдат преодолени, преди компютрите да могат да изпълняват човешки задачи без затруднения. Така, например, за да дарите машина с най-често срещания „здрав разум“, ще е необходимо да увеличите капацитета на паметта си с няколко порядъка, да ускорите работата дори на най-модерните компютри и да разработите гениален (не можете да мислите за друга дума) софтуер. За военна употреба компютрите трябва да са много по-малки и да могат да издържат на бойни условия. Но все пак модерно ниво развитието на изкуствения интелект все още не позволява създаването на напълно автономен робот, експертите са оптимисти за перспективите за бъдеща роботика на бойното поле.

Хоризонтално:

1. Голям самолетен микс.
3. Войник, който се бие на танк.
5. Този говорител беше удостоен с честта да обяви началото и края на Великия
7. Военен кораб, който унищожава транспортни и търговски кораби.
9. Остаряло наименование на снаряда.
11. Викане на войници, тичащи в атака.
13. Широко приложима структура в гората или на фронтовата линия обикновено беше командването там по време на Великата отечествена война.
15. Марка на пистолета.
17. Марка на популярния съветски автомобил в следвоенните години
19 Вид войски, кацнали на вражеска територия.
21. Гумено бронирано превозно средство.
23. От военно оборудване: пешеходна платформа, товарач.
25. Летяща машина с витла.
26. Прякорът на бойни реактивни превозни средства по време на Великата отечествена война.
27. Обучение на военните по този метод.
29. Казашки чин.
31. Точка на стрелба.
33. В старите дни човек, който е бил нает за наемане или набиране.
35. Тип подводница.
37. С него парашутистът изскача от самолета.
39. Взривни боеприпаси, необходими за унищожаване на хора и оборудване на врага с помощта на ръчно хвърляне.
41. Какво е популярното име за войнишки ботуши?
42. Обидно неочаквано за врага.
43. Фигура на груповия пилотаж.
45. През кой месец руският народ празнува победата над нацистка Германия? Вертикално:

2. Най-популярната картечница от Великата отечествена война?
3. Тежка бойна машина с кула и пистолет върху нея.
4. Самоходна подводна мина.
6. Част огнестрелни оръжия, който се опира на рамото при снимане.
8. Военен чин в руска армия.
10. През кой месец Германия нападна СССР?
12. Едновременен изстрел от няколко оръдия.
14. Блокадата на този град продължи 900 дни.
16. Името на военната система.
18. Един от младшите военноморски редици.
20. Фигура на висшия пилотаж, когато крилата се люлеят по време на полета на самолета.
22. Вид на войските.
24. Типът самолети във Великата отечествена война.
25. Военна част.
26. Войник, който учи във военно училище.
28. Ранг на войник в нашата армия.
30. Кой осигурява комуникация със централата?
32. Военен чин.
34. Войникът охранява поверения му предмет, като е къде?
36. Пиърсинг оръжие на края на пушка или картечница.
37. Какво се научава войникът да навива през първите години на служба?
38. Дефузира мина или бомба.
40. Военен кораб: разрушител.
42. Диаметър, цев в огнестрелно оръжие.
44. Офицерският ранг на кораба е с командира на кораба.

Отговори:

Хоризонтално:

1 ескадрон; 3-цистерна; 5-левитан; 7-рейдър; 9-ядрен; 11 наздраве; 13-землянка; 15-макаров; 17-победа; 19 кацане; 21-клин пета; 23-код; 25-хеликоптер; 26.-Катюша; 27 бормашина; 29-esaul; 31 точки; 33 вербувам; 35-атомен; 37-парашут; 39-граната; 41-керзачи; 42 контранастъпление; 43-ромб; 45 май.

Вертикално:

2-калашников; 3-резервоар; 4 торпедо; 6-дупе; 8-сержант; 10 юни; 12 залпа; 14-ленинград; 16-ранг; 18-моряк; 20-звънец; 22 артилерия; 24 бомбардировач; 25 взвод; 26-кадет; 28-ред; 30-сигналист; 32-офицер; 34 охрана; 36 щик; 37 покривки за крака; 38-сапьор; 40-разрушител; 42-калибър; 44-капитан.

Съюз на съветските социалистически републики ИЗОБРЕТЕНИЕТО НА ИЗОБРЕТЕНИЕТО ЗА ЕТОРСКОТО СВИДЕТЕЛСТВО (51) М. Кл, V 62057/02 Комитет на Грударстеннви на сонета на СССР Министър на изотеориите и откритията (45) Дата на публикуване на описанието 06.07.77 (72) изобретения на Института за машинна механика на Б. Д. Петриашвили към Академията на науките на Грузинската ССР (54) ПЛАТФОРМА ЗА РАЗХОДКА разположени отстрани на корпуса, които не са пригодени да се движат по наклонена повърхност, тъй като техният център, гравитацията ще се смесва към спуснатата страна. Целта на изобретението е да поддържа вертикалното положение на корпуса при движение през наклон.Това се постига от факта, че платформата 15 е оборудвана с надлъжни странични плочи, свързани отпред и една зад друга чрез две двойки успоредни шарнирни лостове, докато тялото е свободно поставено между страничните плочи и лостове, под коритото към последния с помощта на четири сферични шарнира, по един разположен в центъра на всеки лост, и е оборудван с вертикален сензор и задвижващ механизъм, управляван от тези сензори, например водещ цилиндър за промяна на ъгловото изместване на лостовете спрямо кориуса. 1 показва предложената платформа за ходене, когато тя се движи по хоризонтална повърхност, страничен изглед; на фиг. 2 "същото, когато се движи през склона, изглед отпред, платформата за ходене се състои от товар-д. Сухо тяло 1 и стъпала,: опорни елементи 2, разположени от дясната и лявата страна на автомобила. Елементите за подпомагане на ходенето са монтирани на страничните плочи 3, които са свързани помежду си отпред и отзад две двойки напречни успоредни лостове 4 с панти 5, Корпус 1 се измерва свободно между мощните плочи 3 и лостовете 4 и последният е окачен с помощта на четири панти 6, всеки от които е разположен в средата на лоста 4. На корпуса е монтиран вертикален сензор, направен във формата, например на махало 7, свързано с макара 8, която може да разпределя масло, аз го изпомпвам) от дъното 9 и канали 30 и 11) отива към gndrocylinler 12, точка 13 от който)) се свързва с охлаждащата течност rtchat 14, При движение на ютея plyatfor) n) махалото 7 се премества през наклона ) 8 n комуникира маслената помпа 0 с канал 10, а пръчката 13 с помощта на лоста 14 превръща всички лостове 4 в такова положение, в която опорните елементи, пантите 5 и пантите 6 на окачването на корпуса са разположени по двойки в една и съща вертикална линия, така че корпусът 1 заема вертикални позиции. Използването на настоящото изобретение позволява да се подобри стабилността на tttagtsikh механизми и тяхната проходимост по големи склонове на планини, Формулата на изобретението1 yyayushchy платформа, съдържаща носещо тяло TT ходещи опорни елементи, разположени отстрани на корпуса, около 5 литра и с факта, че , за да се запази вертикалното положение на тялото, когато се движи tttttt през наклона, той е снабден с надлъжни странични плочи, свързани отпред и една зад друга с две 10 двойки паралелни шарнирни лостове, докато тялото е свободно поставено между страничните плочи и лостове, като последното е окачено посредством четири панти, по една в центъра на всяка 15 на лоста и е снабден с вертикален сензор, управляван от този сензор изпълнителен механизъм. nettrite, ler с хидравличен цилиндър, за промяна на ъгловото разположение на лостовете спрямо тялото. eda Vlasenk Съставител D. LiterN, Kozlom ekred A. Demyanova Правилен подпис ktna Patent ", Lial P Uzhgorod, ul e 1293/7711 N IIP Circulation 833 And State for 113035, Moscow , Жкомитеет на Съвета на Министерството на изобретенията и отвори Раушская наб., 4 / в СССР

Заявка

1956277, 01.08.1973

ИНСТИТУТ ПО МЕХАНИКА НА МАШИНИТЕ ГРУЗИЯ ССР

ПЕТРЯШВИЛИ БИДЗИНА ДАВИДОВИЧ

IPC / тагове

Референтен код

Пешеходна платформа

Подобни патенти

Инсталиране на опаковъчни колони за синтез на амоняк, алкохоли и др. Известен е методът за инсталиране на вътрешното устройство на колоновия апарат върху опорната седалка на тялото, разположена в долната му част. В този случай се образуват неприемливи течове между повърхностите поради невъзможността за управление на тяхното съединение.Целта на изобретението е да контролира свързването на опорните повърхности, лекота на монтаж и да осигури възможност за регулиране на позицията на допиращите се части. на корпуса, така че опорната му пета да се простира отвъд долния разрез, а опорното седло на корпуса е изнесено отдолу нагоре, свързано с опорната пета на вътрешното устройство, контролиращо съединението, ...

По отношение на положението на тялото на превозното средство 1 и на повърхността на пътя 4, стабилизацията на динамиката чрез еластични електрони на движещ се изкоп е надеждно намалена чрез регулиране над оста и задвижвания метод при или компресиране на контрола на функцията за промяна на шивашките средства на пътя. , принудителни еластични промени на полусредната стойност по отношение на Известни методи на силите на окачване, действащи върху корпуса. Целта на изобретението е възможността да се намалят разходите за коенергия на нашия орган. За тази цел се препоръчва елементите на окачването да бъдат опънати в положението на корпуса транс-спрямо повърхността.

Общ план и разрез А - А на носещата конструкция на корпуса; Фиг. 2 е изглед в напречно сечение на носещото ребро с акцент върху носещата част; на фиг. 3 - фасада и секция B - B на опорната част в производствения процес; на фиг. 4 - схема на изправяне на винт. устройство в процеса на монтиране на опорната част и секция B - B: "Носеща конструкция" на корпуса високо налягане с отделно произведени радиални ребра и опорни части 2, включва листове, които оформят работната повърхност 3, а носещите части са монолитни с ребрата по такъв начин, че всички работни повърхности да са разположени в една равнина. Опорните части на носещата конструкция на корпуса под високо налягане са направени странично в обърнато положение, а листът работна повърхност 3 с анкери ...

Патентен номер: 902115