No Himalaia vai "carros marcianos". Plataforma de Swanging "Máquinas Marcianas" Eu tenho uma alta permeabilidade

Plataformas de caminhada de duas pernas. Perelman é dedicado. (Versão de 25 de abril de 2010) Parte 1. Estabilidade das plataformas de modelo de chassi de duas pernas para plataformas de caminhada. Que haja uma força f e o ponto da aplicação c ao modelo da plataforma de caminhada. O mínimo necessário será considerado a força, de tal forma que o anexo ao ponto C cause tombamento, e quando uma mudança arbitrária no ponto de aplicação, a gorjeta será impossível. A tarefa é determinar a estimativa inferior da força ou impulso, o que levará à inclinação da plataforma. Por padrão, é assumido que a plataforma de caminhada deve ser estável ao funcionar, caminhar e ficar no local para todos os tipos de superfície esperados em que você tem que se mover (a seguir - a superfície subjacente). Modelos de plataforma. Considere 3 modelos de plataformas de caminhada e a questão da estabilidade sob a ação da força de derrubada. Todos os três modelos têm uma série de comunidades de propriedades: altura, massa, forma de pé, altura do corpo, perna longa, o número de articulações, a posição do centro de massa. Modelo femina. Ao avançar através do trabalho da articulação do quadril desenvolvida, coloca os pés um após o outro, em linha reta. A projeção do centro das massas está se movendo estritamente ao longo da mesma linha. Ao mesmo tempo, o movimento para a frente tem uma excelente suavidade, quase sem elevadores e descidas e sem oscilações laterais. Modelo mas Ao seguir em frente, devido ao trabalho da articulação do quadril desenvolvida, as pernas colocadas em ambos os lados da linha condicional na qual o centro de massa é projetado. Ao mesmo tempo, a projeção do centro das massas passa pelas bordas internas dos pés e também é uma linha reta. Ao seguir em frente, esperava pequenas oscilações para cima e para baixo e oscilações laterais menores. Modelo deformação. Devido à articulação de quadril insuficientemente desenvolvida é limitada em mobilidade. Nesta articulação, é possível exclusivamente para avançar, sem a possibilidade de girar. Ao seguir em frente, surgem as oscilações significativas, devido ao fato de que o centro das massas não se move em linha reta, mas de acordo com uma curva tridimensional complexa, cuja projeção para a superfície subjacente forma um sinusóide. Tem duas variações de deferis-1 e deformis-2, que são distinguidos pela estrutura ankle Sustava. . Deformis-1 tem como um aumento (a capacidade de inclinar o palco do Swell-Back) e o balanço lateral (a capacidade de inclinar o pé para a direita e esquerda). Deformis-2 só tem levantamento. Choque de impacto. Considere o impacto da área lateral alegre acima da articulação do quadril no modelo a pé. Este requisito pode ser formulado da seguinte forma: O modelo deve ser estável durante a posição em uma perna. Há duas direções de direção: para fora e dentro, determinada pela direção do pé no meio da plataforma. Com um empurrão, é suficiente para retirar a projeção do centro da plataforma de massa fora do local da plataforma (pés). Com um empurrão para dentro, muito depende de sua rapidez você pode colocar a perna para criar um suporte adicional. O modelo FEMINA, para o derrubamento, você precisa se inclinar para que a projeção do centro das massas passasse metade da largura do pé. Com o empurrão dentro - pelo menos uma largura e meia do pé. Isto é devido ao fato de que excelente mobilidade na articulação permite que você coloque a perna com a melhor maneira. Mas modelo, para derrubar, você precisa se inclinar para que a projeção do centro das massas passasse a largura do pé. Com um empurrão dentro - pelo menos a largura do pé. Isso é menor que o modelo de femina, tendo em vista o fato de que a posição inicial da projeção do centro da massa não estava no meio do pé, mas da borda. Assim, o modelo mas é quase o mesmo para o choque e dentro. O modelo de deformação, para derrubar, você precisa se inclinar para que a projeção do centro de massa passe de metade a uma largura do pé. Isto é baseado se o eixo de rotação no tornozelo pode estar localizado tanto no centro do pé quanto na borda. Ao inclinar dentro, as restrições de mobilidade na articulação do quadril não permitem substituir rapidamente a perna no caso de um empurrão. Isso leva ao fato de que a sustentabilidade de toda a plataforma é determinada pela maneira de Dina de Projeção do Centro de Massas dentro dos limites do apoio já na superfície - o resíduo da largura do pé. A instalação do eixo na borda, embora seja vantajosa para a vagem do PDA de Adems, mas provoca as gotas frequentes da plataforma. Consequentemente, uma escolha razoável será a instalação do eixo de rotação para o meio do pé. Detalhando empurrão. Deixe o impulso entrar em algum ponto com a superfície lateral do corpo, com alguns ângulos para a vertical e horizontal. Ao mesmo tempo, o modelo já tem seu próprio Vector Velocidade V. O modelo virará o lado e virará o eixo vertical que passa pelo centro de massa. Cada movimento irá neutralizar a força de fricção. Ao calcular, não esqueça que cada componente de força (ou impulso) atua em sua alavanca. Para não levar em conta a força de fricção ao virar, você precisa pegar os cantos da aplicação da força da seguinte forma. Descrevemos ao redor da plataforma paralelepíblica para que sua altura, largura e espessura coincida com a altura, largura e espessura da plataforma de caminhada. Um segmento é realizado, do lado de fora do pé até a borda da costela superior do lado oposto da plataforma. Empurre, derrubando a plataforma, nós produziremos perpendicular a ele. Na primeira aproximação, tal aplicação do vetor reduzirá as forças de reviravolta e rotação que atuam na plataforma. Considere o comportamento de plataformas sob a ação da força de virada. Independentemente do tipo de plataforma, com um empurrão, retém o contato do pé e a superfície ao longo do qual a plataforma (superfície subjacente) está se movendo. Suponha que a unidade impulsione constantemente fixar de forma confiável a posição dos pés, não permitindo que a plataforma gire livremente no tornozelo. Se as forças de atrito não forem suficientes para evitar girando, considerando que há uma boa aderência com a superfície subjacente, você pode vapor no tornozelo. Deve ser lembrado que a velocidade da plataforma v e a velocidade que a plataforma adquirirá sob a ação do poder - os valores do vetor. E sua soma sobre o módulo será menor que a soma dos módulos de velocidade. Consequentemente, com um impulso moderado, músculos suficientemente poderosos e mobilidade suficiente na articulação do quadril, permitindo substituir o pé, a velocidade da plataforma V tem um impacto estabilizador (!) Para plataformas feminina e mas. Estabilização com um giroscópio. Atribuímos que um giroscópio é instalado na plataforma de caminhada, que pode ser acessado e desacelerando para informar a plataforma a algum momento do momento. Tal giroscópio na plataforma de caminhada é necessário por várias razões. 1. Se o pé da plataforma não atingir a posição exigida e a vertical real não coincide com a etapa certa necessária para garantir. 2. Com rajadas de vento fortes e inesperadas. 3. Uma superfície subjacente suave pode ser deformada sob os pés durante uma etapa, o que leva a um desvio e atolamentos da plataforma na posição de um equilíbrio instável. 4. Outras perturbações. Assim, nos cálculos, é necessário levar em conta a presença de um giroscópio e dissipação de energia. Mas você não deve confiar apenas no giroscópio. A razão para isso será mostrada na segunda parte. Cálculo no exemplo. Considere um exemplo de uma plataforma de caminhada de duas etapas do Battletech. A julgar pela descrição, muitas plataformas de caminhada são criadas no chassi do Deformis-2. Por exemplo, a plataforma UrbanMech (por imagem no TRO3025). Plataforma de chassi semelhante madcat (http://s59.radikal.ru/066/1003/20/57eb1c096c52.jpg) Refere-se ao tipo de deferis-1. Ao mesmo tempo, no mesmo tro3025 há um modelo de aranha, julgando pela imagem, uma articulação de quadril muito móvel. Calcule a plataforma UrbanMech. Ligações a tais parâmetros: - Altura 7 m - Largura 3,5 m - Comprimento de um pés de 2 m - largura do pé 1 m - a altura do ponto da aplicação da força - 5 m - Massa de 30 t - o centro de As massas estão no centro geométrico do paralelepipeda descrito. - Velocidade de velocidade para a frente é ignorada. - Virando acontece no centro do pé. Pulso de inclinação, dependendo da massa e dimensões. O pulso lateral é calculado através do trabalho. Ob \u003d sqrt (1 ^ 2 + 7 ^ 2) \u003d 7,07 m om \u003d OB / 2 \u003d 3,53 m h \u003d 3,5 m delta h \u003d 3,5 * 10 ^ -2 m e \u003d mgh e \u003d m * v * v / 2 m \u003d 3 * 10 ^ 4 kg g \u003d 9,8 m / (sec * s) h \u003d 3,5 * 10 ^ -2 m e \u003d 30.000 * 9.8 * 0,035 kg * m * m / (sec * s) e \u003d 10290 kg * m * m / (sec * s) v \u003d 8,28 * 10 ^ -1 m / s m * v \u003d 24847 kg * m / s pulso de giro é mais difícil. Corrigir conhecido: O ângulo entre os vetores de pulso está localizado a partir do triângulo OBP. alfa \u003d arcsin (1 / 7,07); Alfa \u003d 8,13 graus. A força inicial é dobrada em dois, que correlacionam proporcionalmente aos comprimentos das alavancas. As alavancas encontram este: OB \u003d 7.07 A duração da segunda alavanca que tomamos como metade da largura - 3.5 / 2 m. F1 / 7.07 \u003d F2 / 1.75. Onde F1 é o poder da plataforma de viragem no lado. F2 - Power girando em torno do eixo vertical. Em contraste com a força de viragem, o poder da plataforma de virada em torno de seu eixo deve exceder a força do atrito. O componente desejado da força no ponto C pode ser encontrado a partir de tais considerações: F2 \u003d (F4 + F3) F4 - a força igual ao poder do atrito durante a rotação em torno do centro de massas com o sinal oposto, F3 é o resíduo. Assim, F4 é o poder que não faz trabalho. F1 / 7.07 \u003d (F4 + F3) / 1.75. Onde F1 é o poder da plataforma de viragem no lado. F4 encontramos a força pressionada igual ao módulo pesando a plataforma e o coeficiente de atrito. Como não temos dados sobre o coeficiente de atrito deslizante, mas pode-se presumir que não é melhor do que a corrediça de metal em metal - 0,2, mas não pior que borracha em cascalho - 0,5. O cálculo real deve incluir levar em conta a destruição da superfície subjacente, a formação dos buracos e o crescimento em forma de salto da força de atrito (!). Eu ainda me limito ao baixo valor de 0,2. F4 \u003d 3 * 10 ^ 4 * 2 * 10 ^ -1 kg * m / (sec * s) \u003d 6 000 kg * m / (sec * s) força pode ser encontrada a partir da fórmula: e \u003d a \u003d f * d , onde D - o caminho passou pelo corpo sob a influência da força. Como o caminho D não é direto e a força é anexada em diferentes pontos diferentes, então o cálculo será tomado: o caminho oculto e a projeção da força no plano horizontal. O caminho é de 1,75 m. O componente de streaming da força será igual a FPR \u003d F * COS (alfa). F1 \u003d 10290 kg * m * m / (sec * s) / 1,75 m \u003d 5880 kg * m / (sec * s) 5880 / 7.07 \u003d (6.000+ f3) / 1.75 dos quais F3 \u003d -4544.< 0 (!!) Получается, что сила трения съедает всю дополнительную силу, а значит и работу. Из чего следует, что эту компоненту импульса можно игнорировать. Итого, фиксируется значение опрокидывающего импульса в 22980 кг*м/сек. Усложнение модели, ведение в расчет атмосферы. Предыдущее значение получено для прямоугольной платформы в вакууме. Действительно, в расчетах нигде не фигурируют: ни длинна ступни, ни парусность платформы. Вначале добавим ветер. Пусть платформа рассчитана на уверенное передвижение при скоростях ветра до 20 м/сек. Начнем с того предположения, что шагающая платформа обеспечивает максимальную парусность. Это достигается поворотом верхней части платформы перпендикулярно к потоку воздуха. Согласно (http://rosinmn.ru/vetro/teorija_parusa/teorija_parusa.htm) сила паруса равна: Fp=1/2*c*roh*S*v^2, где с - безразмерный коэффициент парусности, roh - плотность воздуха, S - площадь паруса, v - скорость ветра. Поскольку будем считать, что платформа совершила поворот корпуса, то площадь равна произведению высоты на ширину(!) и на коэффициент заполнения. S = 7*3,5*1/2=12,25. Roh = 1,22 кг/м*м*м. Коэффициент парусности равен 1,33 для больших парусов и 1,13 для маленьких. Будем считать, что силуэт платформы состоит из набора маленьких парусов. Fp=1/2*1,13*1,22*12,25*20*20 кг*м/(сек*сек) = 3377,57 кг*м/(сек*сек) Эта сила действует во время всего опрокидывания, во время прохождения центром масс всего пути в 1/2 ширину стопы. Это составит работу А=1688,785 кг*м*м /(сек*сек). Ее нужно вычесть из работы, которую ранее расходовали на опрокидывание платформы. Перерасчет даст Е=(10290-1689) кг*м*м /(сек*сек). Из чего v = 7,57^-1 м/с; m*v= 22716 кг*м /сек. В действительности нужно получить иное значение импульса. В верхней точке траектории сила, с которой платформа сопротивляется переворачиванию стремится к нулю, а сила ветра остается неизменной. Это приводит к гарантированному переворачиванию. Для правильного расчета нужно найти угол, при котором сила ветра сравняется с силой, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Поскольку сила сопротивления действует по дуге, имеет переменный модуль, то ее можно найти как: Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - угол отклонения от вертикали, Fверт - сила которая нужна для подъема платформы на высоту в 3,5*10 ^-2 м. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). Alpha = Arcsin(3*10^4*9,8 / 3377,57) = Arcsin(1,15*10^-4) = 0,66 градуса. Теперь путь, который не нужно проходить получается умножением проекции всего пути на полученный синус. А высота подъема исчисляется как разность старой высоты и новой, умноженной на косинус. delta h = ((7,07*cos(0,66) - 7)/2) = 3,47*10^-2 E = 3*10^4*9,8*3,47*10^-2 - 1689+1689*sin(0,66) = 10202-1689+19 = 8532. Из чего v = 7,54^-1 м/с; m*v= 22620 кг*м /сек. Усложнение модели, угол отклонения от вертикали. Дальнейшее усложнение зависит от группы факторов, которые имеют разную природу, но приводят к сходному эффекту. Качество подстилающей поверхности, рельеф и навыки пилота определяют то, с какой точностью платформа приходит на ногу и соответственно к тому, насколько сильно отклоняется от вертикали ось, проходящая через центр масс и середину стопы. Чем выше скорость движения платформы, тем больше ожидаемое отклонение от вертикали. Чем больше среднее отклонение, тем меньший средний импульс нужен для опрокидывания платформы. Точная оценка этих параметров требует сложных натурных экспериментов или построения полной модели платформы и среды. Грубая оценка, полученная за пару минут хождения по комнате с отвесом дала среднее значение, на глазок равное 4 градуса. Значение 0,66 градуса полученное для ветра будем считать включенным. Применяется расчет аналогичный расчету поправки для ветра. delta h = ((7,07*cos(4) - 7)/2) = 2,63*10^-2 E = 3*10^4*9,8*2,62*10^-2 - 1689 + 1689*sin(4) = 6161. Из чего v = 6,4^-1 м/с; m*v= 19200 кг*м /сек. Часть 2. Гироскопы на шагающих платформах. Произведем качественный анализ структуры и устройства гироскопа, а также способов его применения. Пусть есть некоторый гироскоп с как минимум 3 маховиками. Предположим, маховиков всего лишь 3. Тогда если толчок в одну сторону парируется торможением гироскопа, то толчок в другую должен парироваться разгоном гироскопа. Как вино из расчетов в первой части время разгона составляет порядка 0,5 сек. Пусть мы не ограничены мощностью привода, что разгоняет гироскоп. Тогда в вышеупомянутом случае нужно удвоить значение момента импульса, что при неизменной массе маховика потребует учетверения запасенной энергии. Или троекратного увеличения мощности привода. Если же держать маховик покоящимся и разгонять его лишь в момент толчка, то это выглядит намного выгоднее с точки зрения массы привода. Если же есть ограничения на мощность привода, то имеет смысл разделить маховик на 2 части, вращающиеся на одной оси в противоположные стороны. Конечно, это потребует увеличения запаса энергии при том же значении момента импульса. Но время разгона будет уже не 0,5 сек., а паузой равной как минимум времени работы автомата заряжания. По умолчанию это значение будем считать равным 10 сек. Уменьшение массы маховика в два раза и увеличение времени в 20 раз даст возможность снизить мощность привода в 10 раз. Такой подход требует отдельного устройства для запасания и утилизации тепловой энергии. Будем предполагать, что есть некоторая эффективная трансмиссия, это позволит избежать необходимости установки 3 независимых приводов, по одному на каждую ось. Как бы там не было, есть еще ряд зависимостей между свойствами гироскопа. Маховик должен быть по возможности размещен на одной оси с центром масс. Такое размещение позволяет выбрать для шагающей платформы минимальное значение момента импульса. Следовательно, для оптимального размещения нужно установить маховики так: - маховик, качающий вокруг вертикальной оси - поднят из центра масс вверх или опущен вниз, - маховик, качающий вперед-назад - смещается вправо или влево, - маховик, качающий вправо-влево - остается в центре масс. Такая компоновка хорошо вписывается в торс шагающей платформы. Между компонентами момента инерции маховика и структурными компонентами гироскопа наблюдаются такие связи: - площадь корпуса гироскопа пропорциональна квадрату радиуса маховика, - площадь гермокорпуса маховика прямо пропорциональна квадрату радиуса маховика. - масса трансмиссии или тормозной системы обратно пропорциональна массе и квадрату радиуса маховика (выводится через утилизируемую энергию). - масса двухосевого карданова подвеса или устройства аналогичного назначения прямо пропорциональна массе и радиусу маховика. Моменты инерции платформы и маховика можно найти по следующим формулам. Маховик в виде пустотелого цилиндра: I=m*r*r. Маховик в виде сплошного цилиндра: I=1/2*m*r*r. Момент инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда I= 1/12*m*(l^2+ k^2). Величины l и k каждый раз берутся из разных проекций. Рассчитаем величины на примере все той же платформы UrbanMech. - высота 7 м - ширина 3,5 м - длинна ступни 2 м - ширина ступни 1 м - высота точки приложения силы - 5 м - масса 30 т - центр масс находится в геометрическом центре описанного параллелепипеда. - наличествует трехосевой гироскоп общей массой 1 т. Используя компоновку гироскопа можно сказать, что половина ширины маховика (вправо-влево) и ширина маховика (вперед-назад) занимают половину ширины платформы. Отобрав по 25 см. с каждой стороны на броню, несущий каркас и корпус гироскопа получим, что диаметр маховика составляет 3/2/ (1,5) = 1 м. Радиус равен 0,5 м. При плотности около 16 т./м.куб. можно получить маховик в виде низкого пустотелого цилиндра. Такая конфигурация намного предпочтительнее в плане расходования массы, нежели сплошной цилиндр. Моменты инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда массой 30 т. I1= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+7*7) = 153125 кг*м*м. I2= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+2*2) = 40625 кг*м*м. I3= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(2*2+7*7) = 132500 кг*м*м. Третий маховик, тот, что вращает вокруг вертикальной оси, нужен, когда платформа уже упала, чтобы помочь встать. Соответственно поделим массу маховиков в соотношении моментов инерции между маховиками. 1 = 61,25 X +53 X +16,25 X. X = 2/261. Наибольший интерес вызывает маховик вперед-назад. Его массу можно определить как 4,06*10^-1 массы всех маховиков. Пусть существует привод, развивающий достаточную мощность, чтобы можно было обойтись без системы теплоотвода и торможения. Пусть масса подвеса, корпусов, привода и всего остального составит 400 кг. Такое значение выглядит возможным, при условии применения легированного титана, высокотемпературных сверхпроводников и других сверхвысокотехологичных изысков. Тогда момент инерции маховика составит: I=m*r*r, m=243 кг. r=0,5 кг. I=60,9 кг*м*м. В то же время I3 = 132500 кг*м*м. При равном моменте импульса это даст соотношение угловых скоростей как 1 к 2176. Пусть для стабилизации нужна энергия равная 6161 Дж. Угловая скорость платформы составит: 3,05*10^-1 радиан/сек. Угловая скорость маховика составит 663,68 радиан/сек. Энергия на маховике составит 13,41 МДж! Для сравнения: - в пересчете на алюмотол 2,57 кг. - для БТ определена условная единица энергии равная 100 Мдж/15 = 6,66 МДж, тогда энергия на маховике составит 2 таких единицы. В реалистичном расчете нужно учесть, что: - импульс толчка может прийти в положении платформы с отклонением выше среднего, сразу после погашенного маховиком импульса выстрела, что потребует еще более высоких энергий, до 8 условных единиц, - в действительности даже сверхпроводники не спасут положение, виду слишком высокой массы. Для сравнения, реально существующий сверхпроводниковый 36,5 МВт привод от American Superconductor весит 69 тонн. Пусть есть возможность считать, что сверхпроводники будущего позволят уменьшить вес аналогичной установки еще в 5 раз. Это предположение исходит из того, что обычная современная установка такой мощности весит более 200 т. Пусть есть возможность запасать тепло в конструкции гироскопа и выводить его отдельным независимым устройством. Пусть применяется метод торможения, вместо метода разгона. Тогда масса привода составит 69*0,1*0,2 т. = 1,38 т. Что намного больше всей массы конструкции (1 т.). Адекватная компенсация толчков внешних сил работой маховика - нереальна. Часть 3. Стрельба с двуногих шагающих платформ Как видно из расчетов сделанных в первой части значение опрокидывающего импульса весьма велико. (Для сравнения: импульс снаряда из пушки 2а26 равен 18*905=16290 кг*м /сек.) В то же время если допустить компенсацию отдачи лишь с помощью устойчивости, то близкое совпадение по времени выстрела с платформы и попадания в платформу приведет к падению и серьезным повреждениям, даже без пробития брони. Рассчитаем способы, позволяющие поставить на платформу орудие со значительным импульсом, но без потери устойчивости. Пусть есть противооткатное устройство, что рассеивает максимальное количество тепла, расходуя на это энергию отката. Или запасают эту энергию в виде электричества, опять таки расходуя на это энергию отката. A = F*D = E, где F - сила трения (или ее аналог), D - длина пути отката. Обычно можно показать зависимость силы трения от скорости движения откатника. При этом, чем меньше скорость, тем меньше сила трения, при неизменном коэффициенте трения. Будем считать, что существует такое устройство откатника, что позволяет создавать одну и ту же силу трения при убывающей(!) скорости подвижной части. Чтобы платформа не начала опрокидываться, надо чтобы сила трения была меньше силы, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Угол между горизонталью и силой равен углу полученному ранее, в Ч1, когда определяли оптимальный угол подбрасывания. Он равен 8,1 градуса. Прилагаемая сила проходит угол от 8,1 до 0 градусов. Следовательно, от 8,1 нужно отнять средний угол отклонения от вертикали, равный 4 градусам. Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - результирующий угол. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). alpha = 4.1 градуса. Fсопр = 21021 кг*м/(сек*сек). От нее нужно отнять ожидаемую силу ветра, из Ч1. Fветра= 3377,57 кг*м/(сек*сек). Результат будет таков: Fрез = 17643 кг*м/(сек*сек). Работа этой силы никоим образом не расходует запас устойчивости платформы. Более того, будем считать, что перенос веса с ноги на ногу производится так, что не увеличивает угла отклонения. Тогда можно полагать, что сила сопротивления переворачиванию не уменьшается. Современные танковые орудия имеют длину отката порядка 30-40 см. Пусть на шагающей платформе стоит орудие с ходом отката в 1,5 метра и некоторой массой откатываемой части. В первом варианте 1 метр идет на откат с трением, оставшиеся 0,5 метра - для обеспечения обычного отката и наката. (Как известно, обычные противооткатные устройства рассчитаны в первую очередь для уменьшения силы и мощности отката.) Тогда A = F*D = E, E= 17643 кг*м*м /(сек*сек). Если вес откатываемой части составит 2 т. Из чего v1 = 4,2 м/с; m1*v1= 8400 кг*м /сек. Если вес откатываемой части составит 4 т. Тогда v2 = 2,97 м/с; m2*v2= 11880 кг*м /сек. Наконец, если вес откатываемой части составит 8 т. v3 = 2,1 м/с; m3*v3= 16800 кг*м /сек. Больший вес откатываемой части вызывает значительные сомнения. Отдельный откат на 0,5 метра нужен для того, чтобы сила, действующая на платформу во время выстрела, не приводила к разрушениям. Это же позволит добавить к импульсу, погашаемому трением, часть или весь импульс, компенсируемый устойчивостью платформы. К сожалению, такой способ увеличивает риск падения платформы при попаданиях. Что в свою очередь увеличивает вероятность серьезного ремонта ходовой и всего выступающего оборудования даже без пробитий брони. Второй вариант предполагает, что все 1,5 метра уйдут на откат с трением. Если вес откатываемой части составит 8 т., то E= 3/2*17643 кг*м*м /(сек*сек), v4 = 2,57 м/с; m3*v4= 20560 кг*м /сек. Сравнив это с значением 19200 кг*м /сек получим, что такая пара чисел весьма похожа на правду. При такой комбинации факторов опрокинуть платформу можно будет лишь в случае попадания из предельного по характеристикам орудия с небольшого расстояния. Иначе трение о воздух уменьшит скорость снаряда, а значит и импульс. Максимальный темп стрельбы определяется частотой шагов. Для уверенной постановки ноги требуется сделать два шага. Полагая, что платформа может совершать 2 шага в секунду, то минимальный промежуток между залпами составит 1 сек. Этот промежуток намного меньше времени работы современных автоматов заряжания. Следовательно, огневая производительность шагающей платформы будет определяться автоматом заряжания. Орудия БТ делятся на классы. Самые тяжелые (АС/20) должны иметь скорость снаряда порядка 300-400 м/сек., если исходить из distância de avistamento No tipo de destino de uma plataforma de caminhada. Fazendo uma opção com um pulso de 20560 kg * m / s. e velocidade 400 m / s. Nós recebemos muito projétil em 51,4 kg. O pulso de gases em pó é ignorado, assumiremos que é completamente extinto pelo freio do DOOL.

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Artistas.

Artistas.

É assim que o campo de batalha é descrito em um dos livros futuristas: "... Os sinais de rádio de satélites de comunicação advertiram o comandante sobre a ofensiva da preparação do oponente. A rede de sensores sísmicos instalados a uma profundidade de vários metros confirmou isso. Ao registrar flutuações do solo, os sensores codificados sinalizam informações para um computador de perfuração. Este último agora sabe com bastante precisão, onde os tanques inimigos e a artilharia estão localizados. Os sensores filtram rapidamente os sinais acústicos obtidos de objetos militares de diferentes massas, e de acordo com o espectro de vibração, são distinguidos por armas de artilharia de transportadores de pessoal blindados. Ao definir a disposição do adversário, o computador de pessoal decide sobre a aplicação do confuso de flanco ... à frente do campo que vem é minado, e há apenas um corredor estreito. No entanto, o computador acabou por ser astúcia: Determina o computador com uma precisão de milésimos frações, qual das minas deve explodir. Mas isso não é suficiente: minas miniatura em miniatura diminuta fechou o caminho do retiro atrás do adversário. Saltando, essas minas começam a se mover Zigzago, soprando apenas quando descobrem - por massa do metal, - que atingem o tanque ou a arma de artilharia. Ao mesmo tempo, o enxame de pequenas aeronaves kamikazy caiu no alvo. Antes de bater, eles enviam uma nova parte de informações sobre a situação no campo de batalha ... Aqueles que conseguem sobreviver neste inferno terão que lidar com os soldados de robôs. Cada um deles, "sentimento", por exemplo, a abordagem do tanque, começa a crescer como um cogumelo, e abre os "olhos", tentando encontrá-lo. Se o objetivo não aparecer dentro do raio de cem metros, o robô é direcionado para ele e ataca um dos pequenos mísseis, que estão armados ... ".

Especialistas vêem o futuro da robótica militar principalmente na criação de veículos de combate que podem agir de forma autônoma, bem como "pensar".

Entre os primeiros projetos, no âmbito desta área, é possível trazer um programa para criar um exército autônomo veículo (PMP). Novo máquina de luta Lembra modelos de filmes fantásticos: oito pequenas rodas, um alto caso blindado sem quaisquer slots e vigias, embutidos na câmera de televisão escondida de metal. Este laboratório de computador real é criado para experimentar formas de gerenciamento de computadores autônomos de ameias terrestres. Os mais recentes modelos de AATs são usados \u200b\u200bpara orientação já várias câmeras de televisão, um localizador ultrassônico e lasers de ondas em massa, coletados a partir dos quais são coletados dados em alguma "imagem" clara, não apenas o que é a taxa de retenção, mas também em torno do robô. . O dispositivo ainda precisa ser aprendido a distinguir as sombras dos atuais obstáculos, porque para a câmera de televisão com controle de computador, a sombra da árvore é muito semelhante à árvore caída.

É interessante considerar as abordagens aos projetos que participam do projeto para criar um PMP e as dificuldades com as quais encontraram. O movimento das aates de oito rodas, que foi discutido acima, é realizado usando sinais de processamento de computadores laterais de vários meios de percepção visual e usando um mapa topográfico, bem como a base de conhecimento com dados sobre as táticas de algoritmos de movimento e saída conclusões relativas à situação atual. Os computadores determinam o comprimento da frenagem, a velocidade nas rotações e outros parâmetros necessários do movimento.

Durante os primeiros testes de demonstração, a empresa mudou-se ao longo de uma estrada lisa a uma velocidade de 3 km / h usando uma única câmara de televisão, graças à qual a informação de escape desenvolvida na Universidade de Maryland foi reconhecida pela estrada da estrada. Devido ao baixo desempenho dos computadores dos computadores PMP, foi forçado a fazer paragens a cada 6 m. Para garantir o movimento contínuo a uma velocidade de 20 km / h, o desempenho do computador deve ser aumentado 100 vezes.

De acordo com especialistas, os computadores desempenham um papel fundamental nesses desenvolvimentos e as principais dificuldades estão relacionadas ao computador. Portanto, por encomenda, o uppnier da Universidade de Carnegie Mellon começou a desenvolver um alto desempenho de computadores da Warp, pretendia, em particular, para o PMP. Pretende-se estabelecer um novo computador em um carro especialmente fabricado para o controle autônomo deles nas ruas adjacentes à Universidade de Movimento a uma velocidade de até 55 km / h. Os desenvolvedores são cuidadosos ao responder a pergunta, se o computador será capaz de substituir completamente o motorista, por exemplo, ao calcular a velocidade da rua atravessando a rua com os jovens e velhos pedestres, mas eles estão confiantes de que será melhor lidar com tais tarefas como a escolha do caminho mais curto no mapa.

A empresa "General Electric" UPPNIR ordenou um kit de software que permitirá que as aats reconheçam os detalhes do terreno, carros, veículos de combate, etc. Em um novo conjunto de programas, presume-se para usar o reconhecimento de imagens em características geométricas de O objeto de disparo ao comparar com imagens de referência, armazenados na memória do computador. Como a imagem de cada objeto reconhecível (tanque, armas, etc.) requer altos custos de mão-de-obra, a empresa passou a maneira de disparar objetos de fotografias, desenhos ou layouts em tipos diferentes, por exemplo, na frente e no lado, e as fotos são digitalizadas, traçadas e transformadas em uma forma de vetor. Em seguida, com a ajuda de algoritmos especiais e pacotes de software, as imagens resultantes são convertidas para a visão volumétrica do objeto, que é inserida na memória do computador. Quando o PPC está se movendo, suas câmeras a bordo fazem uma foto de um objeto caindo no caminho, cuja imagem durante o processamento é apresentada na forma de linhas e pontos de convergência nos locais de mudanças de contraste nítidas. Então, ao reconhecer, esses números são comparados com as projeções de objetos inseridos na memória do computador. O processo de reconhecimento é considerado realizado com sucesso com uma coincidência bastante precisa de três a quatro sinais geométricos do objeto, e o computador produz mais análises mais detalhadas para aumentar a precisão do reconhecimento.

Testes mais complexos mais complexos em terrenos acidentados foram associados à introdução de várias câmaras de televisão para o PMP para garantir a percepção estereoscópica, bem como um localizador de laser de cinco quadros, que deu a oportunidade de avaliar a natureza dos obstáculos ao movimento, para o qual Os coeficientes de absorção e reflexão e reflexão da radiação a laser em cinco seções do espectro eletromagnético.

O uppnier também alocou fundos para o desenvolvimento da OH Sea University para criar um ATEC com seis apoios em vez de rodas para se movimentar em torno do terreno acidentado. Esta máquina tem uma altura de 2,1 m, um comprimento de 4,2 m e uma massa de cerca de 2300 kg. Robôs autopropulsionados semelhantes de vários fins são desenvolvidos ativamente por 40 empresas industriais.

O conceito do veículo de combate sem sangue é o mais claramente, cuja tarefa principal é a proteção de objetos e patrulha importantes, é incorporada no robô de combate americano "Agroiler". Tem um controle combinado, realizado no chassi de seis rodas, equipado com um rangefinder laser, dispositivos de visão noturna, Doppler RLS, três câmaras de televisão, uma das quais pode subir a uma altitude de até 8,5 m usando um mastro telescópico, Bem como outros sensores que permitem juntos detectar e identificar quaisquer violadores da zona protegida. As informações são processadas usando uma máquina de computação a bordo, na memória da qual os programas do movimento autônomo do robô em uma rota fechada são colocados. No modo autônomo, a solução para destruir o intruso é recebida usando um computador e no modo de gerenciamento de televisão - o operador. Neste último caso, o operador recebe informações sobre o canal de TV de três câmeras e os comandos de controle são transmitidos ao longo do rádio. Deve-se notar que no sistema de telegradulação de robôs, os elementos de controle são usados \u200b\u200bapenas ao diagnosticar seus sistemas, para os quais o operador possui um monitor especial. O armamento do "Handler" é um lançador de granadas e duas metralhadoras.

Outro robô militar, o nome de "Dex", pode mergulhar e descarregar conchas de artilharia e outras munições, transferir mercadorias pesam mais toneladas, ignorando a ligação. Como indicado no relatório analítico da Rand Corporation, de acordo com cálculos preliminares, o custo de cada robô desse tipo é estimado em US $ 250 mil (para comparação - o principal tanque dos EUA "Abrams" ML custa o Pentágono de US $ 2,8 milhões) .

"ADEX" é uma plataforma de caminhada com seis suportes, cada uma, cada uma é impulsionada por três motores elétricos, e o controle é realizado usando seis microprocessadores (um para cada suporte) e coordenando seu processamento central. Dentro do processo de movimento, a largura do robô pode variar de 540 a 690 mm, e a altura é de 910 a 1980 mm. O controle remoto é feito pelo canal de rádio. Há também mensagens que, com base nesta plataforma, uma variante de um robô atuando tanto na Terra quanto no ar foi criada. No primeiro caso, o robô se move com a ajuda de todos os mesmos suportes, e no segundo movimento fornece lâminas especiais, como um helicóptero.

Para as forças navais americanas, Robôs NT-3 para cargas pesadas e robard-1, fixação de incêndios, substâncias de envenenamento e uma técnica inimiga penetrando através da linha de frente, e ter um dicionário de 400 palavras através da linha de frente, já foi criada. Robart-1, além disso, é capaz de chegar à estação de enchimento para recarregar as baterias. Uma expedição amplamente anunciada ao local de morte do famoso "Titanic", que foi realizado em 1986, tinha um objetivo principal oculto - o teste do novo robô subaquático militar "Jason Jr.".

Nos anos 80, apareceram máquinas de combate sem sangue especiais, executando apenas tarefas de inteligência. Estes incluem robôs de combate de inteligência TMAR (EUA), "Skout Team" (EUA), Arvtb (EUA), Alv (EUA), Rova (Reino Unido) e outros. Um carro tmar controlado por sangue de quatro rodas de quatro rodas tendo uma massa de 270 kg é capaz de conduzir reconhecimento a qualquer hora do dia usando uma câmera, dispositivos de visão noturna e sensores acústicos. Também é equipado com um designador de alvo a laser.

A "equipe de escoteiros" é uma cadeira de rodas com câmeras de calor por télio, vários sensores e manipuladores de controle de movimento. Implementou o controle combinado: No modo de gerenciamento de televisão, os comandos vêm da máquina de controle colocados em um trailer, offline - de três máquinas de computação a bordo usando um mapa da área digital.

Com base na Caterpillar BTR M113A2, foi criada uma máquina de treinamento de combate não-torta ARVTB, que possui um sistema de navegação e ferramentas de observação técnica. Como a "equipe de escoteiros", tem dois modos de operação - gerenciamento de televisão com a transferência de comandos no rádio e autônomo.

Em todos os robôs de reconhecimento acima, dois tipos de meios técnicos são usados. No modo de controle remoto, um gerenciamento de televisão de supervisor é usado (de acordo com os comandos generalizados do operador, incluindo o controle de fala) e o controle adaptativo off-line com a capacidade limitada dos robôs para se adaptar às mudanças no ambiente externo.

A máquina de reconhecimento de Alv é mais perfeita do que outros desenvolvimentos. Nos primeiros estágios, ela também tinha um sistema de controle de software com elementos de adaptação, mas no futuro, mais e mais elementos foram introduzidos nos sistemas de controle. inteligência artificialque aumentou a autonomia ao resolver missões de combate. Primeiro de tudo, "intelectualização" tocou o sistema de navegação. De volta em 1985, o sistema de navegação permitiu que a máquina ALV passasse de forma independente a uma distância igual a 1 km. É verdade, então o movimento foi realizado de acordo com o princípio da retenção automática do dispositivo no meio da estrada usando informações da câmara de pesquisa da área da área.

Para obter informações de navegação na máquina ALV, uma câmara de televisão colorida é instalada, sensores acústicos produzindo ecolocação perto de objetos, bem como um localizador de varredura a laser com alcance preciso de alcance e exibindo sua posição espacial. Especialistas americanos esperam garantir que o carro ALV possa escolher de forma independente uma rota racional de movimento cross-country, obstáculos de desvio, e, se necessário, alterar a direção e a velocidade do movimento. Deve ser uma base para criar um veículo de combate livre de sangue totalmente autônomo capaz de produzir não apenas exploração, mas também outras ações, incluindo a derrota da tecnologia de combate do inimigo de várias armas.

Para robôs de combate modernos - armas, dois desenvolvimentos americanos incluem: "Robotik Ranger" e "demônio".

"Robotik Ranger" é uma máquina de quatro rodas com uma eletrotransmissão, que pode acomodar dois iniciando instalações Ptthi ou metralhadora. Sua massa é de 158 kg. A gestão de televisão é realizada de acordo com o cabo de fibra óptica, que fornece imunidade de alto ruído e possibilita simultaneamente o grande número de robôs na mesma área do terreno. O comprimento do cabo de fibra de vidro permite que o operador manipule o robô a uma distância de até 10 km.

No estágio de design há outro "Ranger", que é capaz de "ver" e lembrar sua própria trajetória e se move através de terrenos acidentados desconhecidos, ignorando obstáculos. A amostra de teste é equipada com um conjunto inteiro de sensores, incluindo câmeras, um localizador a laser que transmite uma imagem surround do terreno e um receptor de radiação infravermelho que permite que você se mova à noite. Como analisar as imagens obtidas dos sensores, há enormes cálculos, o robô, como os outros, é capaz de se mover apenas a baixa velocidade. É verdade que os computadores aparecem com velocidade suficiente, sua velocidade é esperada aumentar para 65 km / h. Com melhor melhoria, o robô pode observar constantemente a posição do inimigo ou entrar em batalha como uma máquina de tanque, armada com uma ferramenta extremamente com fornecedor a laser.

O portador de pequeno porte de armas "demônio" com uma massa de cerca de 2,7 toneladas, criado nos Estados Unidos, no final dos anos 70 - início dos anos 80, refere-se a máquinas combinadas de combate de rodas sem sangue. É equipado com um PTUR (oito dez unidades) com cabeças térmicas de cabeças de homing, estação de radar A detecção de gols, o sistema de identificação de "seu estrangeiro", bem como a máquina de computação a bordo para resolver problemas de navegação e gerenciamento de instalações de combate. Ao se estender para as fronteiras de disparo e em grandes intervalos antes do alvo, o "demônio" opera no modo de controle remoto e, ao se aproximar de metas, a distância inferior a 1 km está se movendo para o modo automático. Depois disso, a detecção e a derrota do objetivo são feitas sem a participação do operador. O conceito do modo de gestão de televisão dos veículos "demônios" foi copiado com os fixadores alemães mencionados acima da Segunda Guerra Mundial: a gestão de uma ou duas máquinas "demônios" realizou a tripulação de um tanque especialmente equipado. A modelação matemática das hostilidades conduzidas pelos especialistas americanos demonstrou que as ações conjuntas dos tanques com as máquinas "demônios" aumentam o desempenho do poder de fogo e a sobrevivência das unidades do tanque, especialmente em uma batalha defensiva.

Desenvolvimento adicional O conceito de uso integrado de gerenciamento remotamente e tendo uma tripulação de veículos de combate recebidos nas obras no programa RCV ("máquina de combate robótica"). Ele prevê o desenvolvimento de um sistema que consiste em uma máquina de gestão e quatro veículos de combate robótico que realizam várias tarefas, incluindo para destruir objetos com a ajuda do PTTI.

Simultaneamente com robôs transportadores de luzes, veículos mais poderosos de combate são criados no exterior, em particular um tanque robotizado. Nos EUA, essas obras foram realizadas desde 1984, e todo o equipamento para receber e processar informações é fabricado na versão do bloco, que permite que o tanque habitual se transforme em um tanque de robôs.

Na imprensa patriótica, foi relatado que obras semelhantes são realizadas na Rússia. Em particular, os sistemas já foram criados, que, quando instalados no tanque T-72, permitem que ele atue em um modo totalmente off-line. Existem testes de equipamentos atuais.

O trabalho ativo sobre a criação de veículos de combate ao assaltante nas últimas décadas levou especialistas ocidentais à conclusão sobre a necessidade de padronizar e unificar seus nós e sistemas. Isso é especialmente verdadeiro para os sistemas de chassi e controle de movimento. As variantes experientes das máquinas de combate de assaltantes não têm mais uma alvo claramente pronunciada, mas são usadas como plataformas multiuso que o equipamento de reconhecimento, várias armas e equipamentos podem ser instalados. Estes incluem os carros já mencionados "Robotik Ranger", AIV e RCV, bem como a máquina RRV-1A e o robô Odex.

Então os robôs dos soldados serão substituídos no campo de batalha? Haverá carros com mentes artificiais, o lugar das pessoas? Enormes obstáculos técnicos devem ser superados antes que os computadores possam executar tarefas realizadas por uma pessoa sem qualquer dificuldade. Assim, por exemplo, colocar o carro com o "senso comum" comum, será necessário aumentar a capacidade de sua memória por várias ordens de magnitude, acelerar o trabalho de até mesmo os mais modernos computadores e desenvolver um brilhante ( Você não vai pensar em outro software de palavra). Para uso militar, os computadores devem se tornar muito menores e poder suportar as condições de combate. Mas apesar nível moderno O desenvolvimento de meios de inteligência artificial não permite que você crie um robô completamente autônomo, os especialistas avaliam otimisticamente as perspectivas para a futura robotização do campo de batalha.

Horizontalmente:

1. Uma grande conexão de aeronaves.
3. Soldado que está lutando no tanque.
5. Este anunciante foi honrado em anunciar o começo e o fim do grande
7. Navio militar que destrói os vasos de transporte e comercial.
9. Nome desatualizado do projétil.
11. Soldados Creek correndo no ataque.
13. Uma estrutura amplamente aplicável na floresta ou no avançado geralmente havia um comando durante o grande patriótico.
15. Marca da pistola.
17. Marca do popular carro soviético nos anos pós-guerra
19. Tropas vidas desembarcaram no território do inimigo.
21. Carro blindado de rastreamento.
23. De equipamentos militares: uma plataforma de caminhada, um carregador.
25. Máquina de queda com parafusos.
26. Nickname Combate Jet Machines durante a grande guerra patriótica.
27. Treinamento dos militares com este método.
29. Cossack Chin.
31. Firepoint.
33. Nos velhos tempos, a pessoa que foi levada pelo serviço de contratação ou serviço de recrutamento.
35. Tipo de submarino.
37. O pára-quedista salta com ele da aeronave.
39. Munição explosiva, que é necessário para a destruição de pessoas e técnicas inimigas com lançamento manual.
41. Como as pessoas chamam as botas dos soldados?
42. Inesperado para o inimigo uma ofensiva.
43. A figura do grupo do piloto mais alto.
45. Em que mês, o povo russo celebra a vitória sobre a Alemanha fascista? Verticalmente:

2. A máquina automática mais popular da grande guerra patriótica?
3. Máquina de combate pesada com uma torre e um instrumento nele.
4. Míngua subaquática auto-movimentação.
6. Parte. armas de fogoque descansa no tiro de ombros.
8. Hierarquia militar no exército russo.
10. Em que mês, a Alemanha atacou a URSS?
12. Tiro simultâneo de várias armas.
14. O bloqueio desta cidade tinha 900 dias.
16. Nome do sistema militar.
18. Um dos mais jovens navios navais.
20. A figura da maior pilotagem, quando as asas durante o vôo da aeronave estão balançando.
22. Tipo de tropas.
24. O tipo de aeronave para o grande patriótico.
25. Divisão Militar.
26. O serviceman que está estudando em uma escola militar.
28. Título do soldado em nosso exército.
30. Quem fornece comunicação com a sede?
32. Título Militar.
34. Soldado protege o objeto entusiasta, sendo onde?
36. Armas de refrigeração No final do rifle ou máquina.
37. O que o Soldier está estudando nos primeiros anos de serviço?
38. precisa de meu ou bomba.
40. Navio militar: missão esquadrada.
42. Diâmetro, tronco em armas de bala.
44. A posição do oficial no comandante do navio.

Respostas:

Horizontalmente:

1 escada; 3 petroleiro; 5-lemitano; 7 raider; 9 núcleos; 11-Bang; 13-Dugout; 15-macarov; 17-vitória; 19-terra; 21-tanket; 23 -dex; 25-helicóptero; 26. Katyusha; 27-Moistra; 29-Esaul; 31-ponto; 33 recrutar; 35-atômico; 37-paraquedas; 39 romã; 41-kerzaci; 42 contra a proteção; 43-losango; 45-maio.

Verticalmente:

Cutores de 2 cabelos; 3-tanque; 4-torpedos; 6-bunda; 8-sargento; 10 de junho; 12 vôlei; 14-Leningrado; 16-Rank; 18-marinheiro; 20-Bell; 22 artilharia; 24-bombardeiros; 25-pelotão; 26 cadete; 28-ordinários; 30 vínculos; 32 oficial; 34 guarda; 36-baioneta; 37-portais; 38 sappador; 40 e esminetes; 42-calibre; 44-capitão.

União de Repúblicas Socialistas Soviéticas Junction da Invenção a AetorskoyevyuyvyuyVyuyi (51) M. KL, em 62057/02 GottheenNvy Comitê Sonet Comitê de Ministro TSSS Assuntos de Isorens e Descobertas (45) Data de publicação da descrição 06.07.77 (72) . Inventions Bd PetriaShvili Instituto de mecânica de máquinas da Academia de Ciências do SSR Georgiano (54) A plataforma de cinco plataformas que a invenção refere-se a Shagakiim Trans-Sports Ferramentas, em particular às suas consultas, facilitando os solos, uma plataforma bem conhecida para o fabricante e apoio a andar. Localizado nos lados do corpo, não adaptado para se mover ao longo da superfície inclinada, como seu centro, severidade para o lado abaixado. O objetivo da invenção é a preservação da posição vertical do alojamento durante o movimento da inclinação. É conseguido pelo fato de que a plataforma 15 é valiosa pelas placas a bordo longitudinais conectadas na frente, e por trás de cada par de paralelo paralelo. alavancas, enquanto o alojamento é livremente derramando placas e alavancas quatro Sharkirov, localizado um por um na alavanca central, e está equipado com sensível e controlado por este mecanismo de sensor, por exemplo, guia 3 2 cilindro para alterar o alavancas de canto em relação ao Corseuse. Na Fig. 1 mostra a plataforma de passeio proposta de seu movimento ao longo da superfície horizontal, vista lateral; FIGO. 2 "O mesmo, ao se mover através da encosta, a evaporação, a plataforma de caminhada consiste em um Geruzon. Há um casco 1 e stepbecker :: Elementos de referência 2, localizados sobre o lábio direito do veículo. Shagiastaniya Os elementos de apoio são montados Placas a bordo 3, que são realizadas para a frente Duas alavancas paralelas paralimiphery 4 com dobradiças 5, habitação 1 Alojamento gratuito entre Boofsmaps 3 e alavancas 4 e alavancas por último com a ajuda de quatro hinges6, cada um dos quais está localizado, no meio do Alavanca 4. A caixa é definida pelo sensor, feita sob a forma, por exemplo, 7, conectada a um carretel 8, que pode distribuir o óleo, compartimento) da nyasya 9 e os canais 30 e 11) indo para o Gndrocylinlor 12, NTC 13 Kiddome)) Interruptor com um anão aberto 14, Lry move shave yayaya platfor) h) através do pêndulo de inclinação 7 em movimento zhonnyn) 8 n comunica a bomba de óleo 0 com o canal 10, e a haste 13 com os helns do A alavanca 14 gira todas as alavancas 4 em tal posição, Em que os elementos de apoio, dobradiças 5 e dobradiças 6 suspensão CA estão localizados em pares HV de um vertical, para que o caso 1 tira o limite da posição. O uso da presente invenção permite melhorar a estabilidade dos mecanismos de Tathauttsih e sua passabilidade a grandes encostas das montanhas, as reivindicações da invenção1 de uma plataforma de injeção contendo um caso de carga de carga, os elementos de suporte de piso localizados nas laterais do Caso, cerca de T.5 l e o, com uma conclusão da posição vertical do alojamento da inclinação, é equipado com placas a bordo suportadas, conectadas na frente e traseira com dois 10 caminhos de alavancas articuladas paralelas, com um corpo de átomo Livremente colocado em placas de interconexão e alavancas, suspensas pelas últimas quatro dobradiças localizadas no centro de cada 15 alavancas, e equipadas com um espetáculo da vertical controlada pelo mecânico executivo. Netrite, cilindro hidráulico mais ler, para alterar o arranjo angular de alavancas em relação ao casco. De vlasenk compilador D. Litern, Kozl Ekrektoodpisnaya ktta patente ", Lial P uzhgorod, UL E 1293/7711 N IIP circulação 833 e estado Anowned Assuntos 113035, Moscou, Zhkomtnaya Conselho do Conselho de Preços e abriu Rauskaya Nab., \u200b\u200bD. 4 / na URSS

Solicitar

1956277, 01.08.1973

Instituto de Mecânica de Máquinas da Academia de Ciências do SSR Georgiano

PetriaShvili Bidzina Davydovich.

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Plataforma de caminhada

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